Rychlost implementace estimátoru stavu v zařízení Arduino Due

Abstract

Práce se zabývá využitím zařízení Arduino Due a programu MATLAB pro řešení složitějších činností při realizaci řízení, konkrétně pro rozšíření úlohy měření veličin řízené soustavy o estimaci stavu s využitím matematického modelu. Byl proveden teoretický rozbor dané úlohy a rozbor možností implementace. Byl vypracován příslušný program v prostředích MATLAB a Arduino IDE, umožňující běh estimátoru v reálném čase s on-line zadáním parametrů v zařízení Arduino Due s využitím knihovních funkcí vygenerovaných programem MATLAB Coder. Funkčnost vypracovaného řešení byla ověřena experimentem na jednoduché reálné soustavě s měřitelnými stavy s následným vyhodnocením rychlosti implementace.