Implementace řídicího algoritmu modelu průmyslové linky

Skalický, Tomáš

Publikace:
Implementace řídicího algoritmu modelu průmyslové linky

Diplomová práceopen access

dc.contributor.advisor	Havlíček, Libor
dc.contributor.author	Skalický, Tomáš
dc.contributor.referee	Kupka, Libor
dc.date.accepted	2017-06-12
dc.date.accessioned	2017-06-22T06:09:01Z
dc.date.available	2017-06-22T06:09:01Z
dc.date.issued	2017
dc.date.submitted	2017-05-12
dc.description.abstract	Předkládaná diplomová práce zabývající se implementací algoritmu pro řízení modelu průmyslové linky se věnuje problematice řízení více robotických manipulátorů. Dále se věnuje ovládání periferií a senzorů včetně jejich komunikace. Úkolem této práce je navrhnout a sestrojit model průmyslové linky pro třídění objektů na základě jejich barvy. Model linky zahrnuje dva robotické manipulátory řízené mikropočítači Atmel, dopravník, tunel pro detekci barvy a mechanický podavač. Součástí práce je vizualizace řídicího procesu v osobním počítači. Teoretická část této diplomové práce předkládá problematiku řízení robota ve strojových souřadnicích pomocí nástrojů inverzní kinematiky u systémů s více stupni volnosti. Dále se věnuje popisu řízení dopravníkových systémů, jejich logistice a zařízením pro úpravu signálu. V praktické části je popsán algoritmus řízení, konstrukční řešení, elektronické zapojení a program s vizualizací v osobním počítači. Součástí práce je konstrukční výkres modelu linky.	cze
dc.description.abstract-translated	This diploma thesis dealing with implementation of the control algorithm for model of industrial line. The thesis is dedicated to the control of multiple robotic manipulators, peripherals, sensors and their communication. The main task of this thesis is design and construct a model of industrial line for sorting objects based on their colour. The model of industrial line includes two robotic manipulators controlled by microprocessor Atmel, a conveyor system, which moving the objects, tunnel for colour detection and mechanical feeder. This work includes control process visualization for PC. The theoretical part of this thesis presents the issue of controlling the robot in Cartesian coordinates using inverse kinematics tools for systems with multiple degrees of freedom. Then the thesis describes control of conveyor systems, the logistics and device for signal editing. The practical part describes the control algorithm, construction design, electronic circuitry and software with visualization for a personal computer. The work also includes technical drawing of created model.	eng
dc.description.defence	Hlavním cílem diplomové práce byla tvorba řídicího algoritmu modelu průmyslové linky. Současně s tímto cílem byl pro testování navrženého řídicího software proveden návrh a vlastní realizace modelu výrobní linky s dopravníkovým pásem a dvojicí robotických ramen. Diplomant prokázal správnost svého řešení zkušebním provozem realizovaného zařízení, kdy otestoval jak správnou funkci jednotlivých částí zařízení, tak i funkci kompletního konstrukčního řešení jako celku, včetně testování realizovaného software použitých jednočipových mikropočítačů a ovládacího software osobního počítače. Úspěšně provedl testovací provoz modelu třídicí linky s navrženým řídicím softwarem. Diplomant prokázal velmi dobrou schopnost úspěšně samostatně řešit zadaný úkol. Komise navrhuje diplomovou práci Bc. Tomáše Skalického na Studentskou cenu rektora Univerzity Pardubice II. stupně za vynikající úroveň diplomové práce a její obhajoby.	cze
dc.description.department	Fakulta elektrotechniky a informatiky	cze
dc.description.grade	Dokončená práce s úspěšnou obhajobou	cze
dc.format	70 s., 20 s. příloh
dc.identifier	Univerzitní knihovna (studovna)
dc.identifier.signature	D35961
dc.identifier.stag	32192
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/10195/68434
dc.language.iso	cze
dc.publisher	Univerzita Pardubice	cze
dc.rights	Bez omezení
dc.subject	průmyslová linka	cze
dc.subject	programování	cze
dc.subject	inverzní kinematika	cze
dc.subject	robot	cze
dc.subject	Industry line	eng
dc.subject	Programming	eng
dc.subject	Inverse kinematic	eng
dc.subject	Robot	eng
dc.thesis.degree-discipline	Řízení procesů	cze
dc.thesis.degree-grantor	Univerzita Pardubice. Fakulta elektrotechniky a informatiky	cze
dc.thesis.degree-name	Ing.
dc.thesis.degree-program	Elektrotechnika a informatika	cze
dc.title	Implementace řídicího algoritmu modelu průmyslové linky	cze
dc.title.alternative	Implementation of the control algorithm for demonstration model of industrial lines	eng
dc.type	diplomová práce	cze
dspace.entity.type	Publication