Implementace řídicího algoritmu modelu průmyslové linky

Abstract

Předkládaná diplomová práce zabývající se implementací algoritmu pro řízení modelu průmyslové linky se věnuje problematice řízení více robotických manipulátorů. Dále se věnuje ovládání periferií a senzorů včetně jejich komunikace. Úkolem této práce je navrhnout a sestrojit model průmyslové linky pro třídění objektů na základě jejich barvy. Model linky zahrnuje dva robotické manipulátory řízené mikropočítači Atmel, dopravník, tunel pro detekci barvy a mechanický podavač. Součástí práce je vizualizace řídicího procesu v osobním počítači. Teoretická část této diplomové práce předkládá problematiku řízení robota ve strojových souřadnicích pomocí nástrojů inverzní kinematiky u systémů s více stupni volnosti. Dále se věnuje popisu řízení dopravníkových systémů, jejich logistice a zařízením pro úpravu signálu. V praktické části je popsán algoritmus řízení, konstrukční řešení, elektronické zapojení a program s vizualizací v osobním počítači. Součástí práce je konstrukční výkres modelu linky.