3D Tisk robotem TX2-60 Stäubli

Abstract

Práce se zabývá návrhem a realizací systému 3D tisku za využití šestiosého průmyslového robota Stäubli TX2-60. Cílem projektu bylo vytvořit plně funkční prototyp aditivní výroby založené na technologii FDM, který využívá průmyslový robot nejen pro řízení pohybu, ale i pro přesnou koordinaci tisku. Práce se zaměřuje jak na návrh mechanických komponent pro uchycení tiskové hlavy, tak i na elektronické zapojení systému, softwarovou architekturu, komunikační rozhraní a vývoj uživatelského programu pro převod G-code do formátu využitelného v prostředí robota. Dále se věnuje problematice regulace teploty pomocí PID, zpětné vazbě mezi subsystémy a synchronizaci pohybů robota s dávkováním filamentu. V praktické části je popsáno testování, kalibrace a vyhodnocení výsledků reálného 3D tisku. Výsledkem je stabilní a rozšiřitelný systém vhodný pro budoucí vývoj směrem k non-planar tisku nebo nasazení v průmyslovém prostředí.