Balancující robot

Abstract

Diplomová práce se zabývá návrhem, realizací a programováním balancujícího robota založeném na principu inverzního kyvadla. Návrh těla robota byl vypracován ve formě 3D modelu a vytištěn pomocí 3D tiskárny. Pro ovládání a řízení je použit jednočipový mikropočítač řady ATmega doplněný o příslušné vstupně-výstupní obvody. Pro podpůrné obvody a svorkovnice byla navržena a vytvořena deska plošných spojů ve formě doplňujícího modulu. Pohyb robota je zajištěn dvojicí krokových motorů, které tvoří diferenciální podvozek. Robot pomocí navrženého programu, jehož základem je kaskádní regulátor, plní funkci stabilizace polohy, dálkového ovládání a autonomního režimu. Ovládání a konfigurace robota je zajištěna přes integrovaný dotykový displej nebo mobilní telefon s operačním systémem Android podporující komunikačním rozhraní Bluetooth.