Kinematika paže robota ABB YuMi

Míšenský, Milan

Publikace:
Kinematika paže robota ABB YuMi

Diplomová práceopen access

dc.contributor.advisor	Cvejn, Jan
dc.contributor.author	Míšenský, Milan
dc.contributor.referee	Chaloupka, Josef
dc.date.accepted	2019-06-10
dc.date.accessioned	2019-06-18T10:42:32Z
dc.date.available	2019-06-18T10:42:32Z
dc.date.issued	2019
dc.date.submitted	2019-05-13
dc.description.abstract	Cílem této práce bylo vytvoření souboru programů v jazyce MATLAB, které budou řešit problém přímé a inverzní kinematiky pro paži robota ABB YuMi. Pro kalibraci parametrů modelu bylo využito měřených hodnot pozice reálného robota. Funkce navržených programů jsou demonstrovány na vybraných příkladech.	cze
dc.description.abstract-translated	The aim of this study was to develop a set of programs that will solve the problem of direct and inverse kinematics for ABB YuMi robot arm. The programs are created in MATLAB. To calibrate the model parameters, measured values of position of a real robot were used. Functionality of designed programs are demonstrated on selected examples.	eng
dc.description.defence	Cílem bylo vytvoření souboru programů v jazyce MATLAB, které budou řešit problém přímé a inverzní kinematiky pro paži robota ABB YuMi. Výsledky byly demonstrovány v grafické podobě s využitím sestrojeného geometrického modelu robota. Pro upřesnění hodnot geometrických parametrů mělo být využito měřených hodnot pozice referenčního bodu reálného robota. Všechny úkoly diplomové práce byly splněny. Výsledky jsou využitelné zejména pro výzkumné účely, v souvislosti s modelováním a návrhem řízení robotů s kinematickou strukturou podobnou ABB YuMi.	cze
dc.description.department	Fakulta elektrotechniky a informatiky	cze
dc.description.grade	Dokončená práce s úspěšnou obhajobou	cze
dc.format	74 s.
dc.identifier	Univerzitní knihovna (studovna)
dc.identifier.signature	D39798
dc.identifier.stag	37021
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/10195/73718
dc.language.iso	cze
dc.publisher	Univerzita Pardubice	cze
dc.rights	Bez omezení
dc.subject	robot	cze
dc.subject	kinematika robota	cze
dc.subject	geometrický model	cze
dc.subject	návrh SW	cze
dc.subject	systém MATLAB	cze
dc.subject	robot	eng
dc.subject	robot kinematics	eng
dc.subject	geometric model	eng
dc.subject	SW design	eng
dc.subject	software MATLAB	eng
dc.thesis.degree-discipline	Řízení procesů	cze
dc.thesis.degree-grantor	Univerzita Pardubice. Fakulta elektrotechniky a informatiky	cze
dc.thesis.degree-name	Ing.
dc.thesis.degree-program	Elektrotechnika a informatika	cze
dc.title	Kinematika paže robota ABB YuMi	cze
dc.title.alternative	Kinematics of robot arm ABB YuMi	eng
dc.type	diplomová práce	cze
dspace.entity.type	Publication