Publikace: Návrh systému decentralizovaného řízení manipulátoru antropomorfního typu pomocí regulátorů typu PID
Diplomová práceopen accessNačítá se...
Datum
Autoři
Tvrdík, Jiří
Název časopisu
ISSN časopisu
Název svazku
Nakladatel
Univerzita Pardubice
Abstrakt
Cílem práce je návrh systému decentralizovaného řízení manipulátoru antropomorfního typu pomocí regulátorů typu PID, kdy prostor kinematických veličin je automaticky rozdělen na více oblastí, kterým přísluší různá nastavení regulátorů. Nastavení regulátorů v jednotlivých segmentech je určeno na základě lineárních modelů získaných metodou nejmenších čtverců.Chování je ověřeno simulací.
Popis
Klíčová slova
robot, PID, lineární model, robot, linear model