Návrh systému decentralizovaného řízení manipulátoru antropomorfního typu pomocí regulátorů typu PID

Tvrdík, Jiří

Publikace:
Návrh systému decentralizovaného řízení manipulátoru antropomorfního typu pomocí regulátorů typu PID

Diplomová práceopen access

dc.contributor.advisor	Cvejn, Jan
dc.contributor.author	Tvrdík, Jiří
dc.contributor.referee	Holada, Miroslav
dc.date.accepted	2016-06-13
dc.date.accessioned	2016-08-02T10:51:29Z
dc.date.available	2016-08-02T10:51:29Z
dc.date.issued	2016
dc.date.submitted	2016-05-13
dc.description.abstract	Cílem práce je návrh systému decentralizovaného řízení manipulátoru antropomorfního typu pomocí regulátorů typu PID, kdy prostor kinematických veličin je automaticky rozdělen na více oblastí, kterým přísluší různá nastavení regulátorů. Nastavení regulátorů v jednotlivých segmentech je určeno na základě lineárních modelů získaných metodou nejmenších čtverců.Chování je ověřeno simulací.	cze
dc.description.abstract-translated	The aim of the thesis is a concept of a decentralized system for controlling an anthropomorphic manipulator using PID regulators where a sphere of kinematic variables is automatically divided into several areas of which each has differenet setting of regulators. The Regulators settings in each segments are based on linear models acquired by least squares method. The acquired behaviour is verified by simulation.	eng
dc.description.department	Fakulta elektrotechniky a informatiky	cze
dc.description.grade	Dokončená práce s úspěšnou obhajobou	cze
dc.format	78 s., 2 s. příloh
dc.identifier	Univerzitní knihovna (studovna)
dc.identifier.signature	D34180
dc.identifier.stag	29501
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/10195/65047
dc.language.iso	cze
dc.publisher	Univerzita Pardubice	cze
dc.rights	Bez omezení
dc.subject	robot	cze
dc.subject	PID	cze
dc.subject	lineární model	cze
dc.subject	robot	eng
dc.subject	linear model	eng
dc.thesis.degree-discipline	Řízení procesů	cze
dc.thesis.degree-grantor	Univerzita Pardubice. Fakulta elektrotechniky a informatiky	cze
dc.thesis.degree-name	Ing.
dc.thesis.degree-program	Elektrotechnika a informatika	cze
dc.title	Návrh systému decentralizovaného řízení manipulátoru antropomorfního typu pomocí regulátorů typu PID	cze
dc.title.alternative	Concept of decentralized control of an anthropomorphic manipulators using PID regulators	eng
dc.type	diplomová práce	cze
dspace.entity.type	Publication