Optimální zpětnovazební řízení ramene robota založené na linearizaci matematického modelu

Semonský, Michal

Publikace:
Optimální zpětnovazební řízení ramene robota založené na linearizaci matematického modelu

Diplomová práceopen access

dc.contributor.advisor	Cvejn, Jan
dc.contributor.author	Semonský, Michal
dc.contributor.referee	Chaloupka, Josef
dc.date.accepted	2020-09-15
dc.date.accessioned	2020-09-16T14:25:35Z
dc.date.available	2020-09-16T14:25:35Z
dc.date.issued	2020
dc.date.submitted	2020-08-20
dc.description.abstract	V této práci je studován přístup ke zpětnovazebnímu řízení robotického manipulátoru. Bude vytvořen dynamický model antropomorfního manipulátoru, který je linearizován podle žádané trajektorie pohybu. Pro výpočet optimálního akčního zásahu jsou využity algoritmy zpětnovazebního řízení založené na linearizovaném modelu. Řízení pohybu manipulátoru je simulováno v prostředí MATLAB Simulink. Na základě simulací budou zhodnoceny výsledky jednotlivých přístupů z hlediska jejich efektivity řízení, robustnosti použití vzhledem k chybám modelu a hardwarové náročnosti.	cze
dc.description.abstract-translated	In this work, the approach to feedback control of robotic manipulator is investigated. A dynamic model of an anthropomorphic manipulator is created and linearized in a neighbourhood of the desired trajectory of motion. Feedback control algorithms based on a linearized model are used to calculate the optimal proccess value. The manipulator motion control is simulated in MATLAB Simulink. On the basis of simulations, the results of individual approaches will be evaluated in terms of their control efficiency, robustness of use due to model errors and hardware demands.	eng
dc.description.defence	Hlavním cílem práce bylo implementovat algoritmus kvadraticky optimálního zpětnovazebního řízení ramene robota s využitím lokální linearizace podél předepsané trajektorie a ověřit jeho vlastnosti s využitím simulace. Tento cíl se podařilo splnit, i když s určitými výhradami k prezentaci výsledků v části tři. Dále se v zadání předpokládalo porovnání s některými jinými přístupy, zejm. s ohledem na robustnost při uvažování nepřesností modelu robota a hardwarové nároky při reální implementaci, které však v práci zahrnuto není. Otázka reálné iplementace rovněž není diskutována, pouze závěr obsahuje určité stručné hodnocení týkající se paměťových nároků algoritmu.	cze
dc.description.department	Fakulta elektrotechniky a informatiky	cze
dc.description.grade	Dokončená práce s úspěšnou obhajobou	cze
dc.format	68 s.
dc.identifier.stag	34525
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/10195/76352
dc.language.iso	cze
dc.publisher	Univerzita Pardubice	cze
dc.rights	Bez omezení
dc.subject	zpětnovazební řízení	cze
dc.subject	optimální regulace	cze
dc.subject	antropomorfní robotický manipulátor	cze
dc.subject	matematický model	cze
dc.subject	linearizace	cze
dc.subject	simulace	cze
dc.subject	optimal feedback control	eng
dc.subject	anthropomorphic robot manipulator	eng
dc.subject	mathematical model	eng
dc.subject	linearization	eng
dc.subject	simulation	eng
dc.thesis.degree-discipline	Řízení procesů	cze
dc.thesis.degree-grantor	Univerzita Pardubice. Fakulta elektrotechniky a informatiky	cze
dc.thesis.degree-name	Ing.
dc.thesis.degree-program	Elektrotechnika a informatika	cze
dc.title	Optimální zpětnovazební řízení ramene robota založené na linearizaci matematického modelu	cze
dc.title.alternative	Optimal feedback control of a robot manipulator based on linearization of the mathematical model	eng
dc.type	diplomová práce	cze
dspace.entity.type	Publication