Publikace: Optimální zpětnovazební řízení ramene robota založené na linearizaci matematického modelu
Diplomová práceopen accessNačítá se...
Datum
Autoři
Semonský, Michal
Název časopisu
ISSN časopisu
Název svazku
Nakladatel
Univerzita Pardubice
Abstrakt
V této práci je studován přístup ke zpětnovazebnímu řízení robotického manipulátoru. Bude vytvořen dynamický model antropomorfního manipulátoru, který je linearizován podle žádané trajektorie pohybu. Pro výpočet optimálního akčního zásahu jsou využity algoritmy zpětnovazebního řízení založené na linearizovaném modelu. Řízení pohybu manipulátoru je simulováno v prostředí MATLAB Simulink. Na základě simulací budou zhodnoceny výsledky jednotlivých přístupů z hlediska jejich efektivity řízení, robustnosti použití vzhledem k chybám modelu a hardwarové náročnosti.
Popis
Klíčová slova
zpětnovazební řízení, optimální regulace, antropomorfní robotický manipulátor, matematický model, linearizace, simulace, optimal feedback control, anthropomorphic robot manipulator, mathematical model, linearization, simulation