Plánování pohybu manipulátoru v prostoru s překážkami metodou umělých potenciálů

Gavryk, Artem

Publikace:
Plánování pohybu manipulátoru v prostoru s překážkami metodou umělých potenciálů

Diplomová práceOmezený přístup

dc.contributor.advisor	Cvejn, Jan
dc.contributor.author	Gavryk, Artem
dc.contributor.referee	Honc, Daniel
dc.date.accepted	2017-06-14
dc.date.accessioned	2017-06-22T06:04:18Z
dc.date.available	2017-06-22T06:04:18Z
dc.date.issued	2017
dc.date.submitted	2017-05-17
dc.description.abstract	Tato práce je věnována návrhu pohybu robotického manipulátoru v oblasti s překážkami. Algoritmus plánování využívá metody umělých potenciálů. Program byl realizován v prostředí MATLAB.	cze
dc.description.abstract-translated	This thesis is dedicated to the design of the the robot motion through an area with obstacles. The algorithm of planning uses the method of artificial potentials. The Program was implemented in MATLAB.	eng
dc.description.defence	V úvodní části práce je popsán princip plánování trajektorie robota metodou umělých potenciálů a zvolená metoda překonání lokálního minima potenciálu, označená "best first " algoritmus. Dále jsou popsány základní kroky řešení, zejm. výpočet polohy bodů manipulátoru a výpočet vzdálenosti mezi robotem a překážkami. Praktická realizace v jazyce MATLAB je popsána v kap. 3, následuje ukázka plánování pohybu pro paži s 8 členy s grafickým znázorněním pohybu manipulátoru, diskuze výpočetní náročnosti a závěr. Jazyková úroveň je akceptovatelná vzhledem ke skutečnosti, že autor je cizinec. V textu lze ale nalézt řadu formálních chyb v rovnicích. Kvalita některých obrázků je nedostatečná. Práce byla doporučena k obhajobě.	cze
dc.description.department	Fakulta elektrotechniky a informatiky	cze
dc.description.grade	Dokončená práce s úspěšnou obhajobou	cze
dc.format	51 s., 3 s. příloh
dc.identifier	Univerzitní knihovna (studovna)
dc.identifier.signature	D35977
dc.identifier.stag	33693
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/10195/68114
dc.language.iso	cze
dc.publisher	Univerzita Pardubice	cze
dc.rights	Pouze v rámci univerzity
dc.subject	robotický manipulátor	cze
dc.subject	homogenní transformace	cze
dc.subject	cesta robota	cze
dc.subject	robot	eng
dc.subject	homogeneous transformation	eng
dc.subject	robot path	eng
dc.thesis.degree-discipline	Komunikační a řídicí technologie	cze
dc.thesis.degree-grantor	Univerzita Pardubice. Fakulta elektrotechniky a informatiky	cze
dc.thesis.degree-name	Ing.
dc.thesis.degree-program	Elektrotechnika a informatika	cze
dc.title	Plánování pohybu manipulátoru v prostoru s překážkami metodou umělých potenciálů	cze
dc.title.alternative	Planning movement of a robot manipulator in the space with obstacles using the artificial potential method	eng
dc.type	diplomová práce	cze
dspace.entity.type	Publication