Publikace: Konstrukce a řízení nestabilního podvozku mobilního robotu
Diplomová práceopen accessNačítá se...
Datum
Autoři
Kadlec, Tomáš
Název časopisu
ISSN časopisu
Název svazku
Nakladatel
Univerzita Pardubice
Abstrakt
Cílem této diplomové práce je navrhnout a zkonstruovat autonomního dvoukolového balančního robota. Tento typ robota pro jeho přirozenou nestabilitu je vhodný pro testování řídicích a stabilizačních algoritmů. Navržený řídicí systém pro nestabilní podvozek balančního robota je realizován diskrétní řídicí jednotkou, akčními členy a inerciální měřící jednotkou složenou z akcelerometru a gyroskopu. Na fyzickém modelu robota byl otestován řídicí a stabilizační algoritmus a bylo dosaženo pozitivních výsledků. Takto navrhnutý systém nabízí řadu uplatnění pro budoucí rozvoj v této problematice.
Popis
Klíčová slova
stabilizace, regulace, IMU, PID regulátor, inverzní kyvadlo, stabilization, regulation, PID regulator, inverse pendulum