Digitální knihovna UPCE přechází na novou verzi. Omluvte prosím případné komplikace. / The UPCE Digital Library is migrating to a new version. We apologize for any inconvenience.

Publikace:
Konstrukce a řízení nestabilního podvozku mobilního robotu

Diplomová práceopen access
Zobrazit minimální záznam
dc.contributor.advisorHavlíček, Libor
dc.contributor.authorKadlec, Tomáš
dc.contributor.refereeHonc, Daniel
dc.date.accepted2014
dc.date.accessioned2014-06-19T10:15:24Z
dc.date.available2014-06-19T10:15:24Z
dc.date.issued2014
dc.description.abstractCílem této diplomové práce je navrhnout a zkonstruovat autonomního dvoukolového balančního robota. Tento typ robota pro jeho přirozenou nestabilitu je vhodný pro testování řídicích a stabilizačních algoritmů. Navržený řídicí systém pro nestabilní podvozek balančního robota je realizován diskrétní řídicí jednotkou, akčními členy a inerciální měřící jednotkou složenou z akcelerometru a gyroskopu. Na fyzickém modelu robota byl otestován řídicí a stabilizační algoritmus a bylo dosaženo pozitivních výsledků. Takto navrhnutý systém nabízí řadu uplatnění pro budoucí rozvoj v této problematice.cze
dc.description.abstract-translatedThe aim of the diploma thesis is to design and construct a two-wheeled autonomous balancing robot. Due to natural instability this type of robot is suitable for testing stability and control algorithms. The proposed control system for an unstable chassis of a balancing robot is realized by a discrete control unit, actuators and an inertial measurement unit consisting of an accelerometer and a gyroscope. The physical model of the robot was tested by stabilization a control algorithm, and positive results were achieved. This proposed system offers many applications for future development in this area.eng
dc.description.defenceHlavním cílem diplomové práce byl návrh, realizace a řízení nestabilního podvozku mobilního robotu. Cílem řízení podvozku robotu byla stabilizace polohy těla robotu ve vzpřímené poloze a eliminiace poruch vedoucích k destabilizaci této polohy. Následným úkolem bylo umožnění pohybu podvozku robotu po příslušné, předem zvolené trajektorii. Diplomant prokázal správnost svého řešení zkušebním, testovacím, provozem realizovaného zařízení, kdy otestoval jak správnost návrhu jednotlivých funkčních bloků systému, tak i funkci kompletního konstrukčního řešení jako celku, včetně realizovaného software použitého jednočipového mikropočítače. Cíl práce byl splněn, diplomant prokázal schopnost úspěšně samostatně řešit zadaný úkol.cze
dc.description.departmentKatedra řízení procesůcze
dc.description.gradeDokončená práce s úspěšnou obhajoboucze
dc.format72 s.cze
dc.format.extent2594750 bytescze
dc.format.mimetypeapplication/pdfcze
dc.identifierUniverzitní knihovna (studovna)cze
dc.identifier.signatureD31434cze
dc.identifier.stag22948cze
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/10195/55967
dc.language.isocze
dc.publisherUniverzita Pardubicecze
dc.rightsBez omezenícze
dc.subjectstabilizacecze
dc.subjectregulacecze
dc.subjectIMUcze
dc.subjectPID regulátorcze
dc.subjectinverzní kyvadlocze
dc.subjectstabilizationeng
dc.subjectregulationeng
dc.subjectPID regulatoreng
dc.subjectinverse pendulumeng
dc.thesis.degree-disciplineŘízení procesůcze
dc.thesis.degree-grantorUniverzita Pardubice. Fakulta elektrotechniky a informatikycze
dc.thesis.degree-nameIng.cze
dc.thesis.degree-programInformační technologiecze
dc.titleKonstrukce a řízení nestabilního podvozku mobilního robotucze
dc.title.alternativeConstruction and control of unstable mobile robot chassiseng
dc.typediplomová prácecze
dspace.entity.typePublication

Soubory

Původní svazek

Nyní se zobrazuje 1 - 3 z 3
Náhled
Název:
HavlicekL_KonstrukceARizeni_TK_2014.pdf
Velikost:
132.71 KB
Formát:
Adobe Portable Document Format
Popis:
posudek vedoucího
posudek vedoucího (132.71 KB)
Náhled
Název:
HoncD_KonstrukceARizeni_TK_2014.pdf
Velikost:
259.27 KB
Formát:
Adobe Portable Document Format
Popis:
posudek oponenta
posudek oponenta (259.27 KB)
Náhled
Název:
KadlecT_KonstrukceAŘízeníNestabilníhoPodvozkuMobilníhoRobotu_LH_2014.pdf
Velikost:
2.47 MB
Formát:
Adobe Portable Document Format
Popis:
diplomová práce
diplomová práce (2.47 MB)

Kolekce

Vysokoškolské kvalifikační práce / Theses, dissertations, etc.
Diplomové práce / Theses KŘP FEI (Ing.)