Stabilizace polohy létajícího objektu pomocí inerciálních senzorů

Chmelař, Pavel

Publikace:
Stabilizace polohy létajícího objektu pomocí inerciálních senzorů

Diplomová práceopen access

dc.contributor.advisor	Rozsíval, Pavel	cze
dc.contributor.author	Chmelař, Pavel
dc.contributor.referee	Havlíček, Libor	cze
dc.date.accepted	2011	cze
dc.date.accessioned	2011-07-11T20:31:53Z
dc.date.available	2011-07-11T20:31:53Z
dc.date.issued	2011
dc.description.abstract	Cílem této práce bylo navrhnout zařízení pro stabilizaci polohy létajícího objektu použitím inerciálních senzorů (akcelerometr, gyroskop). Funkci celého systému řídí mikrokontroler, který získaná data z jednotky měření inerciálních veličin zpracovává a předává PID regulátoru, jehož úkolem je dle zvolené požadované hodnoty polohy setrvat v tomto stavu. Mikrokontroler s inerciálním senzorem a podpůrnými obvody, jsou připevněny na létajícím objektu quadcopter. Quadcopter setrvává v klidu nad zemí a za pomocí regulátoru je schopen vyrovnávat vnější vlivy okolí, které působí na jeho stabilitu v prostoru.	cze
dc.description.abstract-translated	The aim of this work was to develop device for the position stabilization of a flying object using inertial sensors (accelerometer, gyroscope). Function of the system manages microcontroller, which collected data form IMU sensor, proposed and pass data to PID regulator, whose objective it's according to set required value of position keep on this position. Microcontroller with IMU and subcircuits are mounted on flying object quadcopter. Quadcopter is in steady state at position relative to Earth and with help of regulator balance influence external environment, which effect on stability in space.	eng
dc.description.defence	Cílem diplomové práce bylo navrhnout, zkonstruovat a ověřit systém pro stabilizaci létajícího systému vrtulníkového typu. Od diplomanta bylo požadováno prokázání velmi dobrých znalostí při návrhu technického řešení zařízení určeného k aplikaci algoritmů řízení a regulace pro stabilizaci létajícího objektu. Diplomant musel prokázat velmi dobré teoretické znalosti z oblastí využití technických prostředků automatizace a teorie automatického řízení, pro návrh algoritmů zpracování výstupních signálů inerciálních snímačů a číslicových regulátorů realizovaných jednočipovým mikropočítačem. Diplomant prokázal správnost řešení problémů simulacemi v prostředí Matlab-Simulink a testováním navržených algoritmů řízení na realizovaném létajícím objektu. Práce je komisí navržena na cenu rektora II. stupně.	cze
dc.description.department	Katedra elektrotechniky	cze
dc.description.grade	Dokončená práce s úspěšnou obhajobou	cze
dc.format	79 s.	cze
dc.format.extent	3174211 bytes	cze
dc.format.mimetype	application/pdf	cze
dc.identifier	Univerzitní knihovna (sklad)	cze
dc.identifier.signature	D24809
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/10195/39401
dc.language.iso	cze
dc.publisher	Univerzita Pardubice	cze
dc.rights	Bez omezení	cze
dc.subject	jednotka měření inerciálních veličin	cze
dc.subject	akcelerometry	cze
dc.subject	gyroskop	cze
dc.subject	mikrokontroler	cze
dc.subject	quadcoper	cze
dc.subject	PID regulátor	cze
dc.subject	IMU	eng
dc.subject	inertial measurement unit	eng
dc.subject	accelerometers	eng
dc.subject	gyroscope	eng
dc.subject	microcontroler	eng
dc.subject	quadcopter	eng
dc.subject	PID controller	eng
dc.thesis.degree-discipline	Komunikační a řídicí technologie	cze
dc.thesis.degree-grantor	Univerzita Pardubice. Fakulta elektrotechniky a informatiky	cze
dc.thesis.degree-name	Ing.	cze
dc.thesis.degree-program	Elektrotechnika a informatika	cze
dc.title	Stabilizace polohy létajícího objektu pomocí inerciálních senzorů	cze
dc.title.alternative	The position stabilization of a flying object using inertial sensors	eng
dc.type	diplomová práce	cze
dspace.entity.type	Publication