Rapid 2D Positioning of Multiple Complex Objects for Pick and Place Application Using Convolutional Neural Network
Konferenční objektOmezený přístuppeer-reviewedpostprintSoubory
Datum publikování
2020
Vedoucí práce
Oponent
Název časopisu
Název svazku
Vydavatel
IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)
Abstrakt
Robot guidance in an industrial environment is an important task to be solved in modern production facilities. A pick and place task is definitely one of the most common robot guidance issues to solve. In the beginning of the pick and place task, we need to perform a precise positioning of the objects of interest. In this contribution, an innovative engineering approach to multiple object positioning is proposed. The approach consists of two consecutive steps. At first, the original scene with objects of interest is transformed using a neural network. The output of this transformation is a schematic image, which represents the positions of the objects with gradient circles of various colors. Then, the positions of the gradient circles are determined by finding local maxima in the transformed image. The proposed approach is tested on a legitimate positioning problem with more than 99.8 % accuracy.
Rozsah stran
p. 213-217
ISSN
Trvalý odkaz na tento záznam
Projekt
EF17_049/0008394/Spolupráce Univerzity Pardubice a aplikační sféry v aplikačně orientovaném výzkumu lokačních, detekčních a simulačních systémů pro dopravní a přepravní procesy (PosiTrans)
Zdrojový dokument
24th international conference on system theory, control and computing, ICSTCC 2020 : proceedings
Vydavatelská verze
Přístup k e-verzi
pouze v rámci univerzity
Název akce
24th International Conference on System Theory, Control and Computing, ICSTCC 2020 (08.10.2020 - 10.10.2020, ONLINE)
ISBN
978-1-72819-809-5
Studijní obor
Studijní program
Signatura tištěné verze
Umístění tištěné verze
Přístup k tištěné verzi
Klíčová slova
machine vision, pick and place, convolutional neural network, U-Net, strojové učení, pick and place, konvoluční síť, U-Net