Digitální knihovnaUPCE
 

Rapid 2D Positioning of Multiple Complex Objects for Pick and Place Application Using Convolutional Neural Network

Konferenční objektOmezený přístuppeer-reviewedpostprint
Náhled

Datum publikování

2020

Vedoucí práce

Oponent

Název časopisu

Název svazku

Vydavatel

IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)

Abstrakt

Robot guidance in an industrial environment is an important task to be solved in modern production facilities. A pick and place task is definitely one of the most common robot guidance issues to solve. In the beginning of the pick and place task, we need to perform a precise positioning of the objects of interest. In this contribution, an innovative engineering approach to multiple object positioning is proposed. The approach consists of two consecutive steps. At first, the original scene with objects of interest is transformed using a neural network. The output of this transformation is a schematic image, which represents the positions of the objects with gradient circles of various colors. Then, the positions of the gradient circles are determined by finding local maxima in the transformed image. The proposed approach is tested on a legitimate positioning problem with more than 99.8 % accuracy.

Rozsah stran

p. 213-217

ISSN

Trvalý odkaz na tento záznam

Projekt

EF17_049/0008394/Spolupráce Univerzity Pardubice a aplikační sféry v aplikačně orientovaném výzkumu lokačních, detekčních a simulačních systémů pro dopravní a přepravní procesy (PosiTrans)

Zdrojový dokument

24th international conference on system theory, control and computing, ICSTCC 2020 : proceedings

Vydavatelská verze

Přístup k e-verzi

pouze v rámci univerzity

Název akce

24th International Conference on System Theory, Control and Computing, ICSTCC 2020 (08.10.2020 - 10.10.2020, ONLINE)

ISBN

978-1-72819-809-5

Studijní obor

Studijní program

Signatura tištěné verze

Umístění tištěné verze

Přístup k tištěné verzi

Klíčová slova

machine vision, pick and place, convolutional neural network, U-Net, strojové učení, pick and place, konvoluční síť, U-Net

Endorsement

Review

item.page.supplemented

item.page.referenced