Digitální knihovnaUPCE
 

Feedback Control of Robot Manipulators by Using Gravity and Inertial Effects Compensation

Konferenční objektOtevřený přístuppeer-reviewedpostprint
Náhled

Datum publikování

2019

Vedoucí práce

Oponent

Název časopisu

Název svazku

Vydavatel

IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)

Abstrakt

The paper describes an approach to the robot manipulator control based on a compensation of non-linear gravity terms and inertial terms in the robot motion equations and applying the PD or PID-type control law. While benefits of the compensation of the gravity force effects are well known, the inertial effects compensation, which seems to be more difficult to implement, brings additional enhancement of the control quality. An approximate compensation can be carried out in a relatively simple and efficient way, if the robot dynamics is represented by a mass-point model. The remaining influences can be treated as disturbances. Unlike the inverse dynamics approach, complete and precise mathematical model of the robot is not needed, which is an important advantage, since models of robots containing more than three links are usually very complex and difficult to obtain.

Rozsah stran

p. 612-617

ISSN

Trvalý odkaz na tento záznam

Projekt

SGS_2019_021/Výzkum pokročilých metod modelování, simulace, řízení, databázových systémů a webových aplikací

Zdrojový dokument

Proceedings of the 20th International Carpathian Control Conference, ICCC 2019

Vydavatelská verze

https://ieeexplore.ieee.org/document/8765975

Přístup k e-verzi

open access

Název akce

20th International Carpathian Control Conference (ICCC) (26.05.2019 - 26.05.2019, Kraków - Wieliczka, Hotel Turówka, Poland, PL)

ISBN

978-1-72810-701-1

Studijní obor

Studijní program

Signatura tištěné verze

Umístění tištěné verze

Přístup k tištěné verzi

Klíčová slova

robot manipulator, robot control, PID controller, robot dynamics, robotický manipulátor, řízení robotů, PID regulátor, dynamika robota

Endorsement

Review

item.page.supplemented

item.page.referenced