Digitální knihovnaUPCE
 

Fine localization of complex components for bin picking

Konferenční objektOtevřený přístuppeer-reviewedpostprint
Náhled

Datum publikování

2018

Vedoucí práce

Oponent

Název časopisu

Název svazku

Vydavatel

Springer International Publishing AG

Abstrakt

The aim of this paper is to present verified parameters of a particular approach to one sub-procedure of the bin picking problem. To successfully implement an automatic bin picking application using a robotic arm, it is necessary, among others, to detect the precise position and rotation angle of a selected object. In this approach, the procedure is considered as a two step operation. The first step provides an initial guess of both position and rotation angle, while the second one should specify the pose as exactly as required for following operations. The goal of the paper is to determine a correct relation between those two mentioned steps, i.e. to specify the maximal possible degree of uncertainty provided by the first step so that the second step works correctly. The proposed problem is dealt with as an industrial contract and the results are clearly dependent on specific conditions. However, it can be plainly used as a first insight into the problematics of bin picking, and provide a good starting point for deeper investigations.

Rozsah stran

p. 246-255

ISSN

2194-5357

Trvalý odkaz na tento záznam

Projekt

SGS_2018_022/Moderní metody modelování, síťových a databázových systémů a webových aplikací v praxi

Zdrojový dokument

Intelligent Systems and Applications. IntelliSys 2018

Vydavatelská verze

Přístup k e-verzi

open access

Název akce

Intelligent Systems Conference, IntelliSys 2018 (06.09.2018 - 07.09.2018, Londýn)

ISBN

978-3-030-01053-9

Studijní obor

Studijní program

Signatura tištěné verze

Umístění tištěné verze

Přístup k tištěné verzi

Klíčová slova

Bin Picking, Point Clouds, Pose Estimation, Robotic Arm., Bin Picking, mrak bodů, odhad pózy, robotické rameno.

Endorsement

Review

item.page.supplemented

item.page.referenced