Fine localization of complex components for bin picking
Konferenční objektOtevřený přístuppeer-reviewedpostprintSoubory
Datum publikování
2018
Autoři
Vedoucí práce
Oponent
Název časopisu
Název svazku
Vydavatel
Springer International Publishing AG
Abstrakt
The aim of this paper is to present verified parameters of a particular approach to one sub-procedure of the bin picking problem. To successfully implement an automatic bin picking application using a robotic arm, it is necessary, among others, to detect the precise position and rotation angle of a selected object. In this approach, the procedure is considered as a two step operation. The first step provides an initial guess of both position and rotation angle, while the second one should specify the pose as exactly as required for following operations. The goal of the paper is to determine a correct relation between those two mentioned steps, i.e. to specify the maximal possible degree of uncertainty provided by the first step so that the second step works correctly. The proposed problem is dealt with as an industrial contract and the results are clearly dependent on specific conditions. However, it can be plainly used as a first insight into the problematics of bin picking, and provide a good starting point for deeper investigations.
Rozsah stran
p. 246-255
ISSN
2194-5357
Trvalý odkaz na tento záznam
Projekt
SGS_2018_022/Moderní metody modelování, síťových a databázových systémů a webových aplikací v praxi
Zdrojový dokument
Intelligent Systems and Applications. IntelliSys 2018
Vydavatelská verze
Přístup k e-verzi
open access
Název akce
Intelligent Systems Conference, IntelliSys 2018 (06.09.2018 - 07.09.2018, Londýn)
ISBN
978-3-030-01053-9
Studijní obor
Studijní program
Signatura tištěné verze
Umístění tištěné verze
Přístup k tištěné verzi
Klíčová slova
Bin Picking, Point Clouds, Pose Estimation, Robotic Arm., Bin Picking, mrak bodů, odhad pózy, robotické rameno.