| dc.contributor.advisor |
Cvejn, Jan |
|
| dc.contributor.author |
Gavryk, Artem
|
|
| dc.date.accessioned |
2017-06-22T06:04:18Z |
|
| dc.date.available |
2017-06-22T06:04:18Z |
|
| dc.date.issued |
2017 |
|
| dc.date.submitted |
2017-05-17 |
|
| dc.identifier |
Univerzitní knihovna (studovna) |
|
| dc.identifier.uri |
http://hdl.handle.net/10195/68114 |
|
| dc.description.abstract |
Tato práce je věnována návrhu pohybu robotického manipulátoru v oblasti s překážkami. Algoritmus plánování využívá metody umělých potenciálů. Program byl realizován v prostředí MATLAB. |
cze |
| dc.format |
51 s., 3 s. příloh |
|
| dc.language.iso |
cze |
|
| dc.publisher |
Univerzita Pardubice |
cze |
| dc.rights |
Pouze v rámci univerzity |
|
| dc.subject |
robotický manipulátor |
cze |
| dc.subject |
homogenní transformace |
cze |
| dc.subject |
cesta robota |
cze |
| dc.subject |
robot |
eng |
| dc.subject |
homogeneous transformation |
eng |
| dc.subject |
robot path |
eng |
| dc.title |
Plánování pohybu manipulátoru v prostoru s překážkami metodou umělých potenciálů |
cze |
| dc.title.alternative |
Planning movement of a robot manipulator in the space with obstacles using the artificial potential method |
eng |
| dc.type |
diplomová práce |
cze |
| dc.contributor.referee |
Honc, Daniel |
|
| dc.date.accepted |
2017-06-14 |
|
| dc.description.abstract-translated |
This thesis is dedicated to the design of the the robot motion through an area with obstacles. The algorithm of planning uses the method of artificial potentials. The Program was implemented in MATLAB. |
eng |
| dc.description.department |
Fakulta elektrotechniky a informatiky |
cze |
| dc.thesis.degree-discipline |
Komunikační a řídicí technologie |
cze |
| dc.thesis.degree-name |
Ing. |
|
| dc.thesis.degree-grantor |
Univerzita Pardubice. Fakulta elektrotechniky a informatiky |
cze |
| dc.identifier.signature |
D35977 |
|
| dc.thesis.degree-program |
Elektrotechnika a informatika |
cze |
| dc.description.defence |
V úvodní části práce je popsán princip plánování trajektorie robota metodou umělých potenciálů a zvolená metoda překonání lokálního minima potenciálu, označená "best first " algoritmus. Dále jsou popsány základní kroky řešení, zejm. výpočet polohy bodů manipulátoru a výpočet vzdálenosti mezi robotem a překážkami. Praktická realizace v jazyce MATLAB je popsána v kap. 3, následuje ukázka plánování pohybu pro paži s 8 členy s grafickým znázorněním pohybu manipulátoru, diskuze výpočetní náročnosti a závěr.
Jazyková úroveň je akceptovatelná vzhledem ke skutečnosti, že autor je cizinec. V textu lze ale nalézt řadu formálních chyb v rovnicích. Kvalita některých obrázků je nedostatečná.
Práce byla doporučena k obhajobě. |
cze |
| dc.identifier.stag |
33693 |
|
| dc.description.grade |
Dokončená práce s úspěšnou obhajobou |
cze |
