FRONTIER BASED MULTI ROBOT AREA EXPLORATION USING PRIORITIZED ROUTING
Konferenční objektOmezený přístuppeer-reviewedpostprintDatum publikování
2016
Vedoucí práce
Oponent
Název časopisu
Název svazku
Vydavatel
EUROPEAN COUNCIL MODELLING & SIMULATION
Abstrakt
The paper deals with multi-robot centralized autonomous area exploration of unknown environment with static obstacles. A simple reasoning algorithm based on pre-assignment of routing priority is proposed. The algorithm tracks the frontiers and assigns the robots to the frontiers when the robots fall into a trap situation. The algorithm is simulated with various multi-robotic configurations in different environments and compared with performance indices in the MATLAB simulation environment.
Rozsah stran
p. 25-30
ISSN
Trvalý odkaz na tento záznam
Projekt
SGS_2016_021/Řízení pohybu mobilního robotu prediktivním regulátorem
Zdrojový dokument
PROCEEDINGS - 30TH EUROPEAN CONFERENCE ON MODELLING AND SIMULATION ECMS 2016
Vydavatelská verze
Přístup k e-verzi
Pouze v rámci univerzity
Název akce
30th European Conference on Modelling and Simulation, ECMS 2016 (31.05.2016 - 03.06.2016)
ISBN
978-0-9932440-2-5
Studijní obor
Studijní program
Signatura tištěné verze
Umístění tištěné verze
Přístup k tištěné verzi
Klíčová slova
Multi robot, Area exploration, Path Planning, Frontier based, Optimization, Agent based simulation, robot, průzkum prostředí, plánování cesty, optimalizace, agentově orientovaná simulace