Dynamic Behaviour of Differentially Steered Mobile Robot
ČlánekOmezený přístuppeer-reviewedpostprintDatum publikování
2015
Vedoucí práce
Oponent
Název časopisu
Název svazku
Vydavatel
Abstrakt
This article is aimed at obtaining a description of the behaviour of an ideal differentially steered drive system (mobile robot) and planar motion. The mathematical dynamic model describing the motion (speed and direction) of one robot’s point is created based on the first principles approach. The trajectory of this point is converted to trajectories of wheel contact points with the plane of motion. The dynamic behavior of motors and chassis, form of coupling between motors and wheels and basic geometric dimensions are taken into account. The resulting trajectory depends on the supply voltage of both drive motors. The dynamic model will be used for design and verification of a robot’s motion control in MATLAB / SIMULINK simulation environment.
Rozsah stran
p. 51-58
ISSN
1805-3386
Trvalý odkaz na tento záznam
Projekt
SGSFEI_2015007/Nové metody modelování a identifikace pro potřeby prediktivního řízení
Zdrojový dokument
Transactions on Electrical Engineering, volume 4, issue: 2
Vydavatelská verze
Přístup k e-verzi
Pouze v rámci univerzity
Název akce
ISBN
Studijní obor
Studijní program
Signatura tištěné verze
Umístění tištěné verze
Přístup k tištěné verzi
Klíčová slova
Dynamic Behavior, Differentially Steered, Mobile Robot, Dynamické chování, diferenciálně ovládaný mobilní robot