The time optimal path-planning of mobile robots motion respecting the time cost of rotation
Konferenční objektOmezený přístuppeer-reviewedpostprintSoubory
Datum publikování
2015
Vedoucí práce
Oponent
Název časopisu
Název svazku
Vydavatel
IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)
Abstrakt
The paper describes the time optimal path-planning method designed for differential wheeled mobile robots operating on flat ground. The robots are used as support teaching tool by the path-planning problematic exercising. Whereas the exercise is designed for students without any prior knowledge about the path-planning, the graph version of the A* algorithm was chosen as the appropriate algorithm for the problematic introduction. The students are supposed to exercise the path-planning using the evaluation functions of various difficulties. The most complex of them is the evaluation function reflecting both the transportation time and the time required for a robot rotation. Its mathematical formulation is described in the paper and its functionality is shown in three case studies where the shortest time-path between two locations in a labyrinth is required to be found.
Rozsah stran
p. 232-237
ISSN
Trvalý odkaz na tento záznam
Projekt
SGSFEI_2015006/Využití algoritmů soft computing v praxi
Zdrojový dokument
Process Control 2015: Proceedings of the 20th International Conference
Vydavatelská verze
Přístup k e-verzi
Práce není přístupná
Název akce
20th International Conference on Process Control 2015 (09.06.2015 - 12.06.2015)
ISBN
978-1-4673-6627-4
Studijní obor
Studijní program
Signatura tištěné verze
Umístění tištěné verze
Přístup k tištěné verzi
Klíčová slova
mobile robot, path-planning, A* algorithm, mobilní robot, plánování pohybu, algoritmus A*