Digitální knihovnaUPCE
 

The time optimal path-planning of mobile robots motion respecting the time cost of rotation

Konferenční objektOmezený přístuppeer-reviewedpostprint
Náhled

Datum publikování

2015

Vedoucí práce

Oponent

Název časopisu

Název svazku

Vydavatel

IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)

Abstrakt

The paper describes the time optimal path-planning method designed for differential wheeled mobile robots operating on flat ground. The robots are used as support teaching tool by the path-planning problematic exercising. Whereas the exercise is designed for students without any prior knowledge about the path-planning, the graph version of the A* algorithm was chosen as the appropriate algorithm for the problematic introduction. The students are supposed to exercise the path-planning using the evaluation functions of various difficulties. The most complex of them is the evaluation function reflecting both the transportation time and the time required for a robot rotation. Its mathematical formulation is described in the paper and its functionality is shown in three case studies where the shortest time-path between two locations in a labyrinth is required to be found.

Rozsah stran

p. 232-237

ISSN

Trvalý odkaz na tento záznam

Projekt

SGSFEI_2015006/Využití algoritmů soft computing v praxi

Zdrojový dokument

Process Control 2015: Proceedings of the 20th International Conference

Vydavatelská verze

Přístup k e-verzi

Práce není přístupná

Název akce

20th International Conference on Process Control 2015 (09.06.2015 - 12.06.2015)

ISBN

978-1-4673-6627-4

Studijní obor

Studijní program

Signatura tištěné verze

Umístění tištěné verze

Přístup k tištěné verzi

Klíčová slova

mobile robot, path-planning, A* algorithm, mobilní robot, plánování pohybu, algoritmus A*

Endorsement

Review

item.page.supplemented

item.page.referenced