Digitální knihovnaUPCE
 

Konstrukce a řízení nestabilního podvozku mobilního robotu

Diplomová práceOtevřený přístup
Náhled

Datum publikování

2014

Vedoucí práce

Název časopisu

Název svazku

Vydavatel

Univerzita Pardubice

Abstrakt

Cílem této diplomové práce je navrhnout a zkonstruovat autonomního dvoukolového balančního robota. Tento typ robota pro jeho přirozenou nestabilitu je vhodný pro testování řídicích a stabilizačních algoritmů. Navržený řídicí systém pro nestabilní podvozek balančního robota je realizován diskrétní řídicí jednotkou, akčními členy a inerciální měřící jednotkou složenou z akcelerometru a gyroskopu. Na fyzickém modelu robota byl otestován řídicí a stabilizační algoritmus a bylo dosaženo pozitivních výsledků. Takto navrhnutý systém nabízí řadu uplatnění pro budoucí rozvoj v této problematice.

Rozsah stran

72 s.

ISSN

Trvalý odkaz na tento záznam

Projekt

Zdrojový dokument

Vydavatelská verze

Přístup k e-verzi

Bez omezení

Název akce

ISBN

Studijní obor

Řízení procesů

Studijní program

Informační technologie

Signatura tištěné verze

D31434

Umístění tištěné verze

Univerzitní knihovna (studovna)

Přístup k tištěné verzi

Klíčová slova

stabilizace, regulace, IMU, PID regulátor, inverzní kyvadlo, stabilization, regulation, PID regulator, inverse pendulum

Endorsement

Review

item.page.supplemented

item.page.referenced