Konstrukce a řízení nestabilního podvozku mobilního robotu
Diplomová práceOtevřený přístupDatum publikování
2014
Autoři
Vedoucí práce
Oponent
Název časopisu
Název svazku
Vydavatel
Univerzita Pardubice
Abstrakt
Cílem této diplomové práce je navrhnout a zkonstruovat autonomního dvoukolového balančního robota. Tento typ robota pro jeho přirozenou nestabilitu je vhodný pro testování řídicích a stabilizačních algoritmů. Navržený řídicí systém pro nestabilní podvozek balančního robota je realizován diskrétní řídicí jednotkou, akčními členy a inerciální měřící jednotkou složenou z akcelerometru a gyroskopu. Na fyzickém modelu robota byl otestován řídicí a stabilizační algoritmus a bylo dosaženo pozitivních výsledků. Takto navrhnutý systém nabízí řadu uplatnění pro budoucí rozvoj v této problematice.
Rozsah stran
72 s.
ISSN
Trvalý odkaz na tento záznam
Projekt
Zdrojový dokument
Vydavatelská verze
Přístup k e-verzi
Bez omezení
Název akce
ISBN
Studijní obor
Řízení procesů
Studijní program
Informační technologie
Signatura tištěné verze
D31434
Umístění tištěné verze
Univerzitní knihovna (studovna)
Přístup k tištěné verzi
Klíčová slova
stabilizace, regulace, IMU, PID regulátor, inverzní kyvadlo, stabilization, regulation, PID regulator, inverse pendulum