Řízení vertikálního pohybu dvourotorového systému

Horák, Petr

Publikace:
Řízení vertikálního pohybu dvourotorového systému

Diplomová práceopen access

dc.contributor.advisor	Macháček, Jiří
dc.contributor.author	Horák, Petr
dc.contributor.referee	Havlíček, Libor
dc.date.accepted	2011
dc.date.accessioned	2011-10-03T20:29:47Z
dc.date.available	2011-10-03T20:29:47Z
dc.date.issued	2011
dc.description.abstract	Obsahem této diplomové práce je především návrh a realizace řízení vertikálního pohybu modelu dvourotorového systému. Nejdříve je teoreticky rozebrána daná tématika okolo modelu, experimentální identifikace a řízení. V experimentální části práce byli proměřeny statické charakteristiky a rozšířenou metodou nejmenších čtverců identifikovány dynamické vlastnosti systému. Návrh PID regulátoru Ziegler-Nicholsovou metodou nesplňoval zadání, a proto se přistoupilo k použití robustního řízení. Model setrvává v žádaném náklonu a regulátor je schopen vyrovnat vnější vlivy, které nepříznivě působí na stabilitu systému a to pro celý rozsah provozních podmínek.	cze
dc.description.abstract-translated	The present thesis is primarily a design and a realisation control of the twin rotor system vertical motion. First of all, the model, the experimental identification and the control are analysed theoretically. Secondly, in the experimental part, stationary characteristics are measured and dynamic performance of the system is defined by the method of the least squares. Since the Ziegler-Nichols design of the PID controller did not fulfil the assignment, the robust control was chosen instead. Under these conditions, the model remains in the desired angle and the controller is able to balance outside influences, which negatively influence the stability of the system. These conditions remain in whole array of operating conditions.	eng
dc.description.defence	Cílem diplomové práce byl návrh a ověření vybraných typů regulátorů pro řízení pohybu dvourotorového laboratorního systému - upoutané helikoptéry. Od diplomanta bylo požadováno prokázání velmi dobrých znalostí z návrhu vybraných typů regulátorů. Zejména šlo o orientaci v oblasti identifikace a řízení. Diplomant prokázal správnost řešení jednotlivých úkolů simulacemi v prostředí Matlab-Simulink a testováním navržených algoritmů řízení přímo na laboratorním systému. Text diplomové práce svým zpracováním postupně řeší všechny zadané cíle DP. Výsledky měření byly potom úspěšně použity při návrhu vybraných typů regulátorů. Diplomová práce zpracována na velmi dobré úrovni, včetně přehledné grafické úpravy. Celkově ocenila komise rozsah i kvalitu této práce známkou výborně.	cze
dc.description.department	Katedra elektrotechniky	cze
dc.description.grade	Dokončená práce s úspěšnou obhajobou	cze
dc.format	55 s.
dc.format.extent	553765 bytes	cze
dc.format.mimetype	application/pdf	cze
dc.identifier	Univerzitní knihovna (sklad)	cze
dc.identifier.signature	D25615
dc.identifier.stag	14150	cze
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/10195/41820
dc.language.iso	cze
dc.publisher	Univerzita Pardubice	cze
dc.rights	Bez omezení	cze
dc.subject	optická rotační inkrementální čidla	cze
dc.subject	metody nejmenších čtverců	cze
dc.subject	PID regulátory	cze
dc.subject	robustní řízení	cze
dc.subject	optical incremental rotary encoders	eng
dc.subject	method of least squares	eng
dc.subject	PID controllers	eng
dc.subject	robust controls	eng
dc.thesis.degree-discipline	Komunikační a řídicí technologie	cze
dc.thesis.degree-grantor	Univerzita Pardubice. Fakulta elektrotechniky a informatiky	cze
dc.thesis.degree-name	Ing.	cze
dc.thesis.degree-program	Elektrotechnika a informatika	cze
dc.title	Řízení vertikálního pohybu dvourotorového systému	cze
dc.title.alternative	Vertical motion control of twin rotor system	eng
dc.type	diplomová práce	cze
dspace.entity.type	Publication