Publikace: Řízení vertikálního pohybu dvourotorového systému
Diplomová práceopen accessNačítá se...
Datum
Autoři
Horák, Petr
Název časopisu
ISSN časopisu
Název svazku
Nakladatel
Univerzita Pardubice
Abstrakt
Obsahem této diplomové práce je především návrh a realizace řízení vertikálního pohybu modelu dvourotorového systému. Nejdříve je teoreticky rozebrána daná tématika okolo modelu, experimentální identifikace a řízení. V experimentální části práce byli proměřeny statické charakteristiky a rozšířenou metodou nejmenších čtverců identifikovány dynamické vlastnosti systému. Návrh PID regulátoru Ziegler-Nicholsovou metodou nesplňoval zadání, a proto se přistoupilo k použití robustního řízení. Model setrvává v žádaném náklonu a regulátor je schopen vyrovnat vnější vlivy, které nepříznivě působí na stabilitu systému a to pro celý rozsah provozních podmínek.
Popis
Klíčová slova
optická rotační inkrementální čidla, metody nejmenších čtverců, PID regulátory, robustní řízení, optical incremental rotary encoders, method of least squares, PID controllers, robust controls