Publikace: Simulácia fuzzy adaptívnej regulácie polohového servosystému na báze pneumatických umelých svalov
Konferenční objektopen accesspublishedNačítá se...
Datum
Autoři
Tóthová, Mária
Vagaská, Alena
Hrehová, Stella
Moučka, Michal
Název časopisu
ISSN časopisu
Název svazku
Nakladatel
Univerzita Pardubice
Abstrakt
Využitie pneumatických umelých svalov ako pohonov manipulačních zariadení je vzhľadom na ich značne nelineárne charakteristiky podmienené využívaním aj nelineárnych riadiacich algoritmov. Fuzzy adaptívne riadenie v tomto príspevku pozostáva z PD regulátora v priamej vetve a fuzzy regulátora v adaptačnej vetve, pričom akčný signál ovládajúci polohovací systém antagonisticky zapojených umelých svalov vznikne násobením signálu z výstupu PD regulátora a adaptačního zosilnenia z výstupu fuzzy regulátora. V príspevku je popísaný fuzzy regulátor typu Mamdani použitý v adaptačnom podsystéme, na kterého natrénovanie boli využité znalosti vyplývajúce zo skúmania reálnej sústavy pneumatických umelých svalov.
Popis
Klíčová slova
fuzzy adaptívna regulácia, pneumatický umelý sval