Teoretické řešení dynamiky jízdy vozidla řízeného všemi koly

Abstract

V části 2.1 je proveden rozbor současného stavu v oblasti natáčení zadních kol osobních automobilů. V bodu 2.1.2 jsou zmíněny automobily mající zadní nápravu umožňující pasivní přiřizování zadními koly. V bodu 2.1.3 je pojednáno o automobilech s aktivním řízením zadními koly. Uvedeny jsou veličiny, na jejichž základě jednotlivé systémy natáčejí zadními koly, charakterizovány jsou nasazené soustavy pro ovládání zadních kol. V bodu 2.1.1 jsou uvedeny požadavky kla-dené na automobily natáčející i svými zadními koly zákonnými předpisy. V bodu 2.1.4 jsou nastíněny vývojové trendy v řízení. Cílem práce bylo vytvořit předpověď chování automobilu natáčejícího v závislosti na vy-braných veličinách i svými zadními koly a jejím následným rozborem položit teoretický zá-klad pro koncipování vlastní soustavy pro natáčení zadních kol. V bodu 2.2.2 je analyzován abstraktní rovinný jednostopý model přiřazený pro potřeby prá-ce automobilu natáčejícímu i svými zadními koly. V bodu 3.1 je popsána studie, na jejímž základě bylo z úvah vyloučeno ústrojí pro přenos povelů řidiče na rejdovná kola. Vstupní veličinou dále sestaveného matematického modelu tak zůstal úhel natočení předního Kola (velkého počátečního písmena je užito pro odlišení modelu od modelovaného automobilu). V bodu 3.2 jsou uvedeny soustavy rovnic popisujících pohyb modelu. V části 3.3 jsou popsány a diskutovány tři v práci studované problémy. Prvním studovaným problémem (bod 3.3.1) bylo chování modelu natáčejícího svými Koly v módech OP (Kola natočena v navzájem opačném smyslu), ST (Kola natočena ve stejném smyslu) při různých definovaných závislostech úhlu natočení zadního Kola na úhlu natočení předního Kola (vazbách Kol). Do výpočtů byl zahrnut i mód ZN (zadní Kolo nenatáčeno). Druhým studovaným problémem (bod 3.3.2) bylo chování modelu v případu, kdy natoče- ní zadního Kola je definovaným způsobem závislé na stáčivé rychlosti. Třetím studovaným problémem (bod 3.3.3) bylo chování modelu v případu, kdy úhel smě-rové úchylky v těžišti nabývá v čase nulové hodnoty. V bodu 3.4 jsou popsány uvažované jízdní manévry. V kapitole 5 jsou uvedeny poznatky získané rozborem grafických výstupů řešení studova-ných problémů.