Digitální knihovna UPCE přechází na novou verzi. Omluvte prosím případné komplikace. / The UPCE Digital Library is migrating to a new version. We apologize for any inconvenience.

Publikace:
Enhancing the Robot PD-Type Feedback Control Performance by Means of Inertial Effects Compensation

Konferenční objektOmezený přístuppeer-reviewedpostprint
Zobrazit minimální záznam
dc.contributor.authorCvejn, Jancze
dc.contributor.authorZapletal, Milancze
dc.date.accessioned2021-05-15T18:40:45Z
dc.date.available2021-05-15T18:40:45Z
dc.date.issued2020eng
dc.description.abstractThe paper describes a modification of the PD-type algorithm with gravity effects compensation for control of robot manipulators, which tries to partially ompensate the influence of inertial terms in the robot motion equations to achieve uniform effect of control on individual axes. In this way it is possible to reduce the overall settling time and to enhance the tracking precision for given magnitude of the control signal, which is demonstrated on a 5-DOF robot example. In comparison to the inverse dynamics method, the influence of non-linear terms in the robot motion equations on total control input is reduced, which helps to increase the control performance and to prevent from reaching the saturation limits. For the basic version of the method asymptotical stability of the control error is proved.eng
dc.description.abstract-translatedČlánek popisuje modifikaci řídicího algoritmu typu PD s kompenzací gravitačních účinků pro řízení manipulačních robotů, která má částečně kompenzovat vliv setrvačných členů v pohybových rovnicích robota pro dosažení rovnoměrného účinku řízení na jednotlivé osy. Tímto způsobem je možné redukovat celkovou dobu ustálení a vylepšit přesnost sledování trajektorie pro danou velikost řídicího signálu, což je demonstrováno na příkladu 5-osého robota. V porovnání s metodou inverze dynamiky, vliv nelineárních členů v pohybových rovnicích robota na celkový akční signál je redukovaný, což má pomoci zvýšit účinnost řízení a zabránit dosažení saturačních limitů. Pro základní verzi metody je dokázána asymtotická stabilita regulační odchylky.cze
dc.event4th Iternational Conference on Automation, Control and Robots, ICACR 2020 (11.10.2020 - 13.10.2020, Řím)eng
dc.formatp. 1-6eng
dc.identifier.doi10.1109/ICACR51161.2020.9265498eng
dc.identifier.isbn978-1-72819-207-9eng
dc.identifier.obd39885316eng
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/10195/77283
dc.language.isoengeng
dc.peerreviewedyeseng
dc.project.IDSGS_2020_011/Výzkum pokročilých metod zpracování signálů a obrazu, výkonnosti webových aplikací, měření, dolování dat, řízení technologických procesů a optimalizaceeng
dc.publicationstatuspostprinteng
dc.publisherIEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)eng
dc.relation.ispartof2020 4th Iternational Conference on Automation, Control and Robots (ICACR 2020)eng
dc.relation.publisherversionhttps://ieeexplore.ieee.org/xpl/conhome/9265488/proceedingeng
dc.rightspouze v rámci univerzitycze
dc.subjectrobot manipulatoreng
dc.subjectrobot controleng
dc.subjectPID controllereng
dc.subjectmanipulační robotcze
dc.subjectřízení robotůcze
dc.subjectPID regulátorcze
dc.titleEnhancing the Robot PD-Type Feedback Control Performance by Means of Inertial Effects Compensationeng
dc.title.alternativeVylepšení účinnosti zpětnovazebního řízení robota typu PD pomocí kompenzace setrvačných účinkůcze
dc.typeConferenceObjecteng
dspace.entity.typePublication

Soubory

Původní svazek

Nyní se zobrazuje 1 - 1 z 1
Náhled
Název:
CR006_r2_final.pdf
Velikost:
541.67 KB
Formát:
Adobe Portable Document Format
CR006_r2_final.pdf (541.67 KB)

Kolekce

Publikační činnost akademických pracovníků UPCE / UPCE Research Outputs
Publikační činnost akademických pracovníků FEI / FEI Research Outputs