Digitální knihovna UPCE přechází na novou verzi. Omluvte prosím případné komplikace. / The UPCE Digital Library is migrating to a new version. We apologize for any inconvenience.

Publikace:
Learning control of a robot manipulator based on a decentralized position-dependent PID controller

Konferenční objektopen accesspeer-reviewedpostprint
Zobrazit minimální záznam
dc.contributor.authorCvejn, Jancze
dc.contributor.authorTvrdík, Jiřícze
dc.date.accessioned2018-02-27T02:44:35Z
dc.date.available2018-02-27T02:44:35Z
dc.date.issued2017eng
dc.description.abstractThe paper describes an approach to learning feedback control of a robot manipulator, based on partitioning of the joint space into segments. Within each segment the robot is controlled as a decoupled linear system by means of conventional PID controllers. To achieve continuity of control variables the segments are represented as fuzzy sets. The controller settings are adapted by online identification from past measurements of position and control signals.eng
dc.description.abstract-translatedČlánek popisuje přístup k adaptivnímu zpětnovazebnímu řízení robotického manipulátoru založený na rozdělení strojového prostoru na segmenty. V rámci každého segmentu je robot řízen jako lineární systém s oddělenou dynamikou os s využití konvenčních PID regulátorů. Pro dosažení spojitosti akčních veličin jsou segmenty reprezentovány jako fuzzy množiny. Nastavení regulátorů je adaptováno online identifikací z předchozích měření polohy a hodnot akčních veličin.cze
dc.event21st International Conference on Process Control (PC) (06.06.2017 - 07.06.2017, Strbske Pleso, SK)eng
dc.formatp. 167-172eng
dc.identifier.doi10.1109/PC.2017.7976208
dc.identifier.isbn978-1-5386-4011-1eng
dc.identifier.obd39879914eng
dc.identifier.scopus2-s2.0-85027503243
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/10195/69841
dc.identifier.wos000412119800030eng
dc.language.isoengeng
dc.peerreviewedyeseng
dc.project.IDSGS_2017_028/Adaptivní systém řízení manipulátoru antropomorfního typu s využitím PID regulátorů s proměnnými parametryeng
dc.publicationstatuspostprinteng
dc.publisherIEEEeng
dc.relation.ispartof2017 21ST INTERNATIONAL CONFERENCE ON PROCESS CONTROL (PC)eng
dc.relation.publisherversionhttp://ieeexplore.ieee.org/document/7976208/
dc.rightsopen accesseng
dc.subjectrobot manipulatoreng
dc.subjectmotion controleng
dc.subjectPID controllereng
dc.subjectfuzzy modelingeng
dc.subjectRobotický manipulátorcze
dc.subjectŘízení pohybucze
dc.subjectPID regulátorcze
dc.subjectFuzzy modelovánícze
dc.titleLearning control of a robot manipulator based on a decentralized position-dependent PID controllereng
dc.title.alternativeUčící se systém systém řízení robotického manipulátoru založený na decentralizovaném řízení pomocí PID regulátorů závislých na polozecze
dc.typeConferenceObjecteng
dspace.entity.typePublication

Soubory

Původní svazek

Nyní se zobrazuje 1 - 1 z 1
Náhled
Název:
PC_RobotDCA_final_reposit.pdf
Velikost:
375.76 KB
Formát:
Adobe Portable Document Format
PC_RobotDCA_final_reposit.pdf (375.76 KB)

Kolekce

Publikační činnost akademických pracovníků UPCE / UPCE Research Outputs
Publikační činnost akademických pracovníků FEI / FEI Research Outputs