Implementace řídicího algoritmu modelu průmyslové linky - Skalický, Tomáš (Univerzita Pardubice, 2017)
Předkládaná diplomová práce zabývající se implementací algoritmu pro řízení modelu průmyslové linky se věnuje problematice řízení více robotických manipulátorů. Dále se věnuje ovládání periferií a senzorů včetně jejich komunikace. Úkolem této práce je navrhnout a sestrojit model průmyslové linky pro třídění objektů na základě jejich barvy. Model linky zahrnuje dva robotické manipulátory řízené mikropočítači Atmel, dopravník, tunel pro detekci barvy a mechanický podavač. Součástí práce je vizualizace řídicího procesu v osobním počítači. Teoretická část této diplomové práce předkládá problematiku řízení robota ve strojových souřadnicích pomocí nástrojů inverzní kinematiky u systémů s více stupni volnosti. Dále se věnuje popisu řízení dopravníkových systémů, jejich logistice a zařízením pro úpravu signálu. V praktické části je popsán algoritmus řízení, konstrukční řešení, elektronické zapojení a program s vizualizací v osobním počítači. Součástí práce je konstrukční výkres modelu linky.
Implementation of the control algorithm for demonstration model of industrial lines
Keywords: průmyslová linka; programování; inverzní kinematika; robot; Industry line; Programming; Inverse kinematic; Robot