Stabilizace polohy létajícího objektu pomocí inerciálních senzorů - Chmelař, Pavel (Univerzita Pardubice, 2011)
Cílem této práce bylo navrhnout zařízení pro stabilizaci polohy létajícího objektu použitím inerciálních senzorů (akcelerometr, gyroskop). Funkci celého systému řídí mikrokontroler, který získaná data z jednotky měření inerciálních veličin zpracovává a předává PID regulátoru, jehož úkolem je dle zvolené požadované hodnoty polohy setrvat v tomto stavu. Mikrokontroler s inerciálním senzorem a podpůrnými obvody, jsou připevněny na létajícím objektu quadcopter. Quadcopter setrvává v klidu nad zemí a za pomocí regulátoru je schopen vyrovnávat vnější vlivy okolí, které působí na jeho stabilitu v prostoru.
The position stabilization of a flying object using inertial sensors
Keywords: jednotka měření inerciálních veličin; akcelerometry; gyroskop; mikrokontroler; quadcoper; PID regulátor; IMU; inertial measurement unit; accelerometers; gyroscope; microcontroler; quadcopter; PID controller