Odhad hloubkové mapy za využití neuronových sítí
Disertační práceOtevřený přístupDatum publikování
2022
Autoři
Vedoucí práce
Oponent
Název časopisu
Název svazku
Vydavatel
Univerzita Pardubice
Abstrakt
Tato práce se zabývá aktuálním tématem umělých neuronových sítí a jejich využití v odhadu hloubkové mapy na základě vstupního barevného snímku získaného z monokulární kamery. Práce je rozdělena do několika částí. V první části práce jsou popsány teoretické základy umělých neuronových sítí. Následující část se zabývá analýzou aktuálně používaných architektur neuronových sítí a výběrem vhodné struktury pro sémantickou segmentaci obrazových dat z kamerového snímače. V práci jsou taktéž rozebrány základní principy práce s mračnem bodů, jako je registrace, transformace apod. V experimentální části práce jsou popsány senzory robotické platformy jako je hloubková kamera či V-SLAM kamera, včetně postupu snímání a předzpracování množiny dat pro učení neuronové sítě. V závěru práce je proveden rozbor výsledků všech testovaných neuronových sítí, ze kterých byly na základě zvolených kritérií vybrány nejlepší, u kterých byla provedena detailní analýza.
Rozsah stran
200 s.
ISSN
Trvalý odkaz na tento záznam
Projekt
Zdrojový dokument
Vydavatelská verze
Přístup k e-verzi
bez omezení
Název akce
ISBN
Studijní obor
Informační, komunikační a řídicí technologie
Studijní program
Elektrotechnika a informatika
Signatura tištěné verze
D40579
Umístění tištěné verze
Univerzitní knihovna (studovna)
Přístup k tištěné verzi
Klíčová slova
umělé neuronové sítě, UNS, odhad hloubkového snímku, zpracování obrazu neuronovými sítěmi, hloubková mapa, RGB-D, mračno bodů, neural networks, depth scene, point cloud, image processing using neural networks, RGB-D