| dc.contributor.author |
Cvejn, Jan
|
cze |
| dc.contributor.author |
Zapletal, Milan
|
cze |
| dc.date.accessioned |
2021-05-15T18:40:45Z |
|
| dc.date.available |
2021-05-15T18:40:45Z |
|
| dc.date.issued |
2020 |
eng |
| dc.identifier.isbn |
978-1-72819-207-9 |
eng |
| dc.identifier.uri |
https://hdl.handle.net/10195/77283 |
|
| dc.description.abstract |
The paper describes a modification of the PD-type algorithm with gravity effects compensation for control of robot manipulators, which tries to partially ompensate the influence of inertial terms in the robot motion equations to achieve uniform effect of control on individual axes. In this way it is possible to reduce the overall settling time and to enhance the tracking precision for given magnitude of the control signal, which is demonstrated on a 5-DOF robot example. In comparison to the inverse dynamics method, the influence of non-linear terms in the robot motion equations on total control input is reduced, which helps to increase the control performance and to prevent from reaching the saturation limits. For the basic version of the method asymptotical stability of the control error is proved. |
eng |
| dc.format |
p. 1-6 |
eng |
| dc.language.iso |
eng |
eng |
| dc.publisher |
IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers) |
eng |
| dc.relation.ispartof |
2020 4th Iternational Conference on Automation, Control and Robots (ICACR 2020) |
eng |
| dc.rights |
pouze v rámci univerzity |
cze |
| dc.subject |
robot manipulator |
eng |
| dc.subject |
robot control |
eng |
| dc.subject |
PID controller |
eng |
| dc.subject |
manipulační robot |
cze |
| dc.subject |
řízení robotů |
cze |
| dc.subject |
PID regulátor |
cze |
| dc.title |
Enhancing the Robot PD-Type Feedback Control Performance by Means of Inertial Effects Compensation |
eng |
| dc.title.alternative |
Vylepšení účinnosti zpětnovazebního řízení robota typu PD pomocí kompenzace setrvačných účinků |
cze |
| dc.type |
ConferenceObject |
eng |
| dc.description.abstract-translated |
Článek popisuje modifikaci řídicího algoritmu typu PD s kompenzací gravitačních účinků pro řízení manipulačních robotů, která má částečně kompenzovat vliv setrvačných členů v pohybových rovnicích robota pro dosažení rovnoměrného účinku řízení na jednotlivé osy. Tímto způsobem je možné redukovat celkovou dobu ustálení a vylepšit přesnost sledování trajektorie pro danou velikost řídicího signálu, což je demonstrováno na příkladu 5-osého robota. V porovnání s metodou inverze dynamiky, vliv nelineárních členů v pohybových rovnicích robota na celkový akční signál je redukovaný, což má pomoci zvýšit účinnost řízení a zabránit dosažení saturačních limitů. Pro základní verzi metody je dokázána asymtotická stabilita regulační odchylky. |
cze |
| dc.event |
4th Iternational Conference on Automation, Control and Robots, ICACR 2020 (11.10.2020 - 13.10.2020, Řím) |
eng |
| dc.peerreviewed |
yes |
eng |
| dc.publicationstatus |
postprint |
eng |
| dc.identifier.doi |
10.1109/ICACR51161.2020.9265498 |
eng |
| dc.relation.publisherversion |
https://ieeexplore.ieee.org/xpl/conhome/9265488/proceeding |
eng |
| dc.project.ID |
SGS_2020_011/Výzkum pokročilých metod zpracování signálů a obrazu, výkonnosti webových aplikací, měření, dolování dat, řízení technologických procesů a optimalizace |
eng |
| dc.identifier.obd |
39885316 |
eng |
