dc.contributor.author |
Dušek, František
|
cze |
dc.contributor.author |
Honc, Daniel
|
cze |
dc.contributor.author |
Sharma K., Rahul
|
cze |
dc.contributor.author |
Havlíček, Libor
|
cze |
dc.date.accessioned |
2017-05-11T10:47:01Z |
|
dc.date.available |
2017-05-11T10:47:01Z |
|
dc.date.issued |
2016 |
eng |
dc.identifier.isbn |
978-3-319-33387-8 |
eng |
dc.identifier.issn |
2194-5357 |
eng |
dc.identifier.uri |
http://hdl.handle.net/10195/67277 |
|
dc.description.abstract |
This paper describes the design procedure of nonlinear dynamical model of a real system-inverted pendulum-cart with pendulum. The aim of the paper is to create a mathematical model based on known constructional, mechanical and electrical characteristics of the physical system. Such a model is linearized into standard linear time-invariant state-space model where the input is motor power voltage and the outputs are cart position and pendulum angle. A linear model is used for discrete-time LQ controller design-state variables are estimated and the cart position is controlled with pendulum in upright metastable position. |
eng |
dc.format |
p. 63-74 |
eng |
dc.language.iso |
eng |
eng |
dc.publisher |
SPRINGER-VERLAG BERLIN |
eng |
dc.relation.ispartof |
AUTOMATION CONTROL THEORY PERSPECTIVES IN INTELLIGENT SYSTEMS |
eng |
dc.rights |
Pouze v rámci univerzity |
eng |
dc.subject |
Inverted pendulum |
eng |
dc.subject |
First principle model |
eng |
dc.subject |
Optimal control |
eng |
dc.subject |
LQ controller |
eng |
dc.subject |
Inverzní kyvadlo |
cze |
dc.subject |
fyzikální model |
cze |
dc.subject |
optimální regulátor |
cze |
dc.subject |
LQ regulátor |
cze |
dc.title |
Inverted pendulum optimal control based on first principle model |
eng |
dc.title.alternative |
Optimální řízení inverzního kyvadla založené na fyzikálním modelu |
cze |
dc.type |
ConferenceObject |
eng |
dc.description.abstract-translated |
Příspěvek se zabývá návrhem řízení nelineárního dynamického modelu inverzního kyvadla s vozíkem. Cílem je vytvořit matematický model reálného zařízení včetně motoru, linearizovat jej a aplikovat diskrétní LQ regulátor s odhadem stavů. |
cze |
dc.event |
5th Computer Science On-line Conference (CSOC) (27.04.2016 - 30.04.2016) |
eng |
dc.peerreviewed |
yes |
eng |
dc.publicationstatus |
postprint |
eng |
dc.identifier.doi |
10.1007/978-3-319-33389-2_7 |
eng |
dc.relation.publisherversion |
http://www.springer.com/la/book/9783319333878 |
|
dc.project.ID |
SGS_2016_021/Řízení pohybu mobilního robotu prediktivním regulátorem |
eng |
dc.identifier.wos |
000385788100007 |
eng |
dc.identifier.obd |
39877887 |
eng |