Simulácia fuzzy adaptívnej regulácie polohového servosystému na báze pneumatických umelých svalov
Konferenční objektOtevřený přístuppublishedDatum publikování
2015
Vedoucí práce
Oponent
Název časopisu
Název svazku
Vydavatel
Univerzita Pardubice
Abstrakt
Využitie pneumatických umelých svalov ako pohonov manipulačních zariadení je vzhľadom na ich značne nelineárne charakteristiky podmienené využívaním aj nelineárnych riadiacich algoritmov. Fuzzy adaptívne riadenie v tomto príspevku pozostáva z PD regulátora v priamej vetve a fuzzy regulátora v adaptačnej vetve, pričom akčný signál ovládajúci polohovací systém antagonisticky zapojených umelých svalov vznikne násobením signálu z výstupu PD regulátora a adaptačního zosilnenia z výstupu fuzzy regulátora. V príspevku je popísaný fuzzy regulátor typu Mamdani použitý v adaptačnom podsystéme, na kterého natrénovanie boli využité znalosti vyplývajúce zo skúmania reálnej sústavy pneumatických umelých svalov.
Rozsah stran
p. 59-65
ISSN
Trvalý odkaz na tento záznam
Projekt
Zdrojový dokument
Vydavatelská verze
Přístup k e-verzi
open access
Název akce
Principia Cybernetica 2015 (2-4 September 2015, Seč, Czech Republic)
ISBN
978-80-7395-865-7 (pdf)
Studijní obor
Studijní program
Signatura tištěné verze
Umístění tištěné verze
Přístup k tištěné verzi
Klíčová slova
fuzzy adaptívna regulácia, pneumatický umelý sval