Řízení vertikálního pohybu dvourotorového systému
Diplomová práceDatum publikování
2011
Autoři
Vedoucí práce
Oponent
Název časopisu
Název svazku
Vydavatel
Univerzita Pardubice
Abstrakt
Obsahem této diplomové práce je především návrh a realizace řízení vertikálního pohybu modelu dvourotorového systému. Nejdříve je teoreticky rozebrána daná tématika okolo modelu, experimentální identifikace a řízení. V experimentální části práce byli proměřeny statické charakteristiky a rozšířenou metodou nejmenších čtverců identifikovány dynamické vlastnosti systému. Návrh PID regulátoru Ziegler-Nicholsovou metodou nesplňoval zadání, a proto se přistoupilo k použití robustního řízení. Model setrvává v žádaném náklonu a regulátor je schopen vyrovnat vnější vlivy, které nepříznivě působí na stabilitu systému a to pro celý rozsah provozních podmínek.
Rozsah stran
55 s.
ISSN
Trvalý odkaz na tento záznam
Projekt
Zdrojový dokument
Vydavatelská verze
Přístup k e-verzi
Bez omezení
Název akce
ISBN
Studijní obor
Komunikační a řídicí technologie
Studijní program
Elektrotechnika a informatika
Signatura tištěné verze
D25615
Umístění tištěné verze
Univerzitní knihovna (sklad)
Přístup k tištěné verzi
Klíčová slova
optická rotační inkrementální čidla, metody nejmenších čtverců, PID regulátory, robustní řízení, optical incremental rotary encoders, method of least squares, PID controllers, robust controls