Show simple item record
dc.contributor.advisor |
Macháček, Jiří |
cze |
dc.contributor.author |
Havlíček, Libor
|
|
dc.date.accessioned |
2010-10-01T15:05:56Z |
|
dc.date.available |
2010-10-01T15:05:56Z |
|
dc.date.issued |
2010 |
|
dc.identifier |
Univerzitní knihovna (sklad) |
cze |
dc.identifier.uri |
http://hdl.handle.net/10195/37306 |
|
dc.description.abstract |
Práce je věnována sestavení matematického modelu vícerozměrového laboratorního systému a jeho řízení. Jako vhodný systém byl vybrán dvourotorový aerodynamický systém. Jde o systém, podobný helikoptéře. Akčními zásahy, kterými jsou změny rychlosti otáčení rotorů, lze ovlivňovat jeho pohyb po omezené kulové ploše. Z pohledu řízení jde o systém se dvěma vstupy a dvěma výstupy, s možností měření rychlostí otáčení hřídelí elektromotorů. Vstupem do systému jsou napájecí napětí elektromotorů. Výstupními veličinami jsou úhlové rychlosti otáčení hřídelí elektromotorů a úhly náklonu hřídele systému. Matematický model byl sestaven matematicko-fyzikální analýzou, aplikací tzv. Newtonova modelu. Základem Newtonova modelu jsou bilanční rovnice, popisující rovnováhy působení momentů gravitačních, odstředivých a setrvačných sil. Chování systému se v celém pracovním rozsahu nelineárně mění, což je nutné zohlednit při návrhu regulátoru. První část práce se zabývá návrhem laboratorního systému a sestavení jeho matematického modelu. Druhá část práce se zabývá simulací matematického modelu v prostředí Matlab-Simulink a návrhu decentralizovaného řízení vícerozměrovým adaptivním IMC regulátorem. |
cze |
dc.format |
89 s.+ teze |
cze |
dc.format.extent |
2149333 bytes |
cze |
dc.format.mimetype |
application/pdf |
cze |
dc.language.iso |
cze |
|
dc.publisher |
Univerzita Pardubice |
cze |
dc.rights |
Pouze v rámci univerzity |
cze |
dc.subject |
Nelineární matematický model |
cze |
dc.subject |
laboratorní systém |
cze |
dc.subject |
MIMO systém |
cze |
dc.subject |
IMC regulátor |
cze |
dc.subject |
Nonlinear mathematical model |
eng |
dc.subject |
laboratory MIMO system |
eng |
dc.subject |
IMC controller |
eng |
dc.title |
Modelování a řízení vícerozměrové soustavy |
cze |
dc.title.alternative |
Modelling and control of multivariable system |
eng |
dc.type |
disertační práce |
cze |
dc.contributor.referee |
Bobál, Vladimír |
cze |
dc.contributor.referee |
Kmínek, Miloš |
cze |
dc.contributor.referee |
Olehla, Miroslav |
cze |
dc.date.accepted |
2010 |
cze |
dc.description.abstract-translated |
Presented thesis is concerned to mathematical model creation of multivariable laboratory system and its control. Two-rotor aerodynamic system was selected as a suitable system. It is a system similar to a helicopter. Control actions are rotation speeds of the rotors and they influence its movement limited by a spherical surface. From the control point of view it is a system with two inputs and two outputs, with the speed measuring possibility of rotation of electric motors. Inputs into the system are supply voltages of electric motors. Output variables are the angular velocities of rotation of electric motors and tilt angles of the shaft system. First principle mathematical model was created by mathematical and physical analysis, by application called Newton's model. The base of Newton's model is the balance equations, describing the moment equilibrium effects of gravitational, centrifugal and inertial forces. System behaviour changes nonlinearly in the working range which must be taken into account when designing the controller. The first part of the thesis describes the laboratory system and creation of the mathematical model. The second part deals with the mathematical simulation model in Matlab-Simulink and design of decentralized multivariable adaptive IMC controller. |
eng |
dc.description.department |
Katedra řízení procesů |
cze |
dc.thesis.degree-discipline |
Technická kybernetika |
cze |
dc.thesis.degree-name |
Ph.D. |
cze |
dc.thesis.degree-grantor |
Univerzita Pardubice. Fakulta chemicko-technologická |
cze |
dc.identifier.signature |
D22921 |
cze |
dc.identifier.signature |
D22921 |
|
dc.thesis.degree-program |
Chemické a procesní inženýrství |
cze |
dc.description.defence |
Obhajobu zahájil předseda komise v 13:05 hod. představením disertanta Ing. Havlíčka. Vedoucí školícího pracoviště doc. Dušek seznámil komisi se stanoviskem školícího pracoviště a školitel doc. Macháček doporučením školitele. Disertant ve 25 minutovém vystoupení seznámil komisi s obsahem své disertační práce, cílem disertace, metodami řešení a dosaženými výsledky. Oponenti v pořadí prof. Bobál, prof. Olehla a doc. Kmínek přednesli své oponentské posudky. Všichni práci hodnotili kladně a doporučili k obhajobě. Disertant na položené otázky odpověděl souhrnně podle připravených podkladů. Oponenti odpovědi a stanoviska disertanta v plném rozsahu akceptovali. Ve veřejné rozpravě položili disertantovi otázky prof. Bobál - práci hodnotil velice kladně včetně vlastnoručně vyrobeného přístroje, na kterém předváděl svou praktickou část disertační práce. Prokázal velké znalosti z technické matematiky.Měl drobné připomínky k teoretické části. Doporučil práci k obhajobě Vysvětlení charakteristik - nelineárního systému prof. Olehla - Práce byla hodnocena velice kladně. Práce byla doporučena k obhajobě Naměřená data, je tam nějaké omezení pro použití této metody nejmenších čtverců? Jakou metodu používáte pro parametrické řešení? Jak silně ovlivňuje rozdíl mezi teorií a praxí? Jak jste určil uvedené hodnoty? Co by se stalo při použití metody přechodové charakteristiky? doc. Kmínek - pozastavení u otázky zavedení modelu do výuky, připomínky ke slohu práce a větné stavbě. Práce byla hodnocena velice kladně. Práce byla doporučena k obhajobě Vysvětlení velikostí vrtulí. Co je to moment pružiny? Co by měly studenti řešit na tomto modelu? Které konkrétní parametry budou studenti nastavovat? Je možné změnit protisílu? Je možné odstranit kabely a řídit model neupoutaný? Zkoušel jste také reakce ke změně poruchy? doc. Bakošová Jak byste vysvětlil změny průběhu upoutaného modelu? doc. Dušek Řízení běží z PC? Jak často je to vzorkované? Jaké je doba ustálení? Jsou problémy s adaptibilitou při častém vzorkování? Relé ve zpětné vazbě bylo 7Hz? prof. Dostál Plánujete vyzkoušet do budoucna ještě jiné metody? Disertant na všechny otázky zevrubně odpověděl, členové komise odpovědi akceptovali. Na neveřejném zasedání komise zhodnotila průběh obhajoby. Proběhla volba skrutátorů (prof. Dostál a doc. Kmínek) a následně tajné hlasování. Školitel doc. Macháček se hlasování nezúčastnil. O výsledku hlasování byl vyplněn a podepsán protokol. Rovněž byl podepsán zápis o obhajobě. Komise ukončila svojí práci v 15:00 veřejným vyhlášením kladného výsledku obhajoby disertační práce. prof. Taufer, předseda komise prof. Bobál, člen komise + oponent prof. Olehla, člen komise + oponent prof. Dostál, člen komise prof. Schmidt, člen komise doc. Dušek, člen komise doc. Kmínek, člen komise + oponent doc. Bakošová, členka komise doc. Macháček, člen komise + školitel |
cze |
dc.description.grade |
Dokončená práce s úspěšnou obhajobou |
cze |
This item appears in the following Collection(s)
Show simple item record
|
Search DSpace
Browse
-
All of DSpace
-
This Collection
My Account
|