Stabilizace a řízení inverzního kyvadla

Šafářová, Soňa

Publikace:
Stabilizace a řízení inverzního kyvadla

Diplomová práceopen access

dc.contributor.advisor	Doležel, Petr	cze
dc.contributor.author	Šafářová, Soňa
dc.contributor.referee	Mareš, Jan	cze
dc.date.accepted	2013	cze
dc.date.accessioned	2013-07-20T01:50:56Z
dc.date.available	2013-07-20T01:50:56Z
dc.date.issued	2013
dc.description.abstract	Diplomová práce se zabývá stabilizací inverzního kyvadla, jehož fyzická podoba je realizována jako robot sestavený ze stavebnice LEGO Mindstorms Education, který balancuje na dvou motory poháněných kolech. Pro stabilizaci je použit fuzzy regulátor aplikující principy fuzzy logiky, který na základě vyhodnocení aktuálního stavu generuje akční signál. V úvodu diplomové práce je rozebrán samotný problém inverzního kyvadla, dále pak možné způsoby měření potřebných vstupních hodnot a způsoby stabilizace. Druhá část práce se podrobně věnuje principu stabilizace robota fuzzy regulátorem, od struktur lingvistických proměnných až po samotný řídicí algoritmus. Následuje popis praktické části od nastavení proměnných prostředí počítače a vývojového prostředí až po ovládání vytvořených programových částí. V závěru práce jsou zhodnoceny výsledky fuzzy řízení.	cze
dc.description.abstract-translated	This thesis deals with stabilisation of inverted pendulum, physical appearance of which is realised as a robot built from LEGO Mindstorms Education and which balances on wheels powered by two motors. Fuzzy regulator applying principles of fuzzy logic, which generates action signal based on evaluation of current state, is used for stabilisation. In the introduction of the thesis the problematic of inverted pendulum, possible methods of measuring of necessary input data and a way of stabilization are analysed. Next part deals in detail with principle of stabilization of the robot by fuzzy regulator, from structures of linguistic variables to the control algorithm itself. A description of the practical part follows from setting the computer environment variables and developing environment to controlling generated program part. In the conclusion of the thesis, the results of fuzzy control are evaluated.	eng
dc.description.defence	Dle vedoucího je práce v souladu se zadáním a zabývá se návrhem inverzivního kyvadla a jeho řízením pomocí fuzzy regulátoru. Oponent měl k práci jen drobné výhrady, které diplomantka při obhajobě objasnila.	cze
dc.description.department	Katedra softwarových technologií	cze
dc.description.grade	Dokončená práce s úspěšnou obhajobou	cze
dc.format	76 s.	cze
dc.format.extent	3845208 bytes	cze
dc.format.mimetype	application/pdf	cze
dc.identifier	Univerzitní knihovna (studovna)	cze
dc.identifier.signature	D28794	cze
dc.identifier.stag	20102	cze
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/10195/51601
dc.language.iso	cze
dc.publisher	Univerzita Pardubice	cze
dc.rights	Bez omezení	cze
dc.subject	inverzní kyvadlo	cze
dc.subject	fuzzy	cze
dc.subject	Java	cze
dc.subject	leJOS NXJ	cze
dc.subject	LEGO Mindstorms Education	cze
dc.subject	NXT	cze
dc.subject	inverted pendulum	eng
dc.thesis.degree-discipline	Informační technologie	cze
dc.thesis.degree-grantor	Univerzita Pardubice. Fakulta elektrotechniky a informatiky	cze
dc.thesis.degree-name	Ing.	cze
dc.thesis.degree-program	Informační technologie	cze
dc.title	Stabilizace a řízení inverzního kyvadla	cze
dc.title.alternative	Stabilization and control of inverted pendulum	eng
dc.type	diplomová práce	cze
dspace.entity.type	Publication