Tachometrické řízení pohybu robota

Abstract

Cílem práce bude naprogramování aplikace automatického řízení modelu prototypu robota pomocí tachometrického měření. V teoretické části práce se požaduje vysvětlit a navrhnout systém automatického řízení pohybu robota po stanovené dráze pomocí tachometrického měření otáčení levého a pravého kola robota. Automatické řízení prototypu robota se požaduje realizovat na modelu ze stavebnice Lego? na řídicí jednotce NXT pod operačním systémem LeJOS. Robot se bude pohybovat po přímce až do otočného nebo do koncového bodu dráhy. V otočném bodě provede robot otočení do směru na příští bod dráhy a bude pokračovat v pohybu po přímce. V koncovém bodě se robot zastaví. Požadovaná dráha pohybu robota bude do řídicí jednotky NXT přenesena bezdrátově z počítače pomocí pro tento účel vytvořené aplikace v jazyce Java. Ověření funkce proveďte projetím testovací dráhy v podobě obdélníku 1 x 2 m. To znamená, že robot se musí vrátit do startovací pozice. Odchylku od startovací pozice považujte za chybu přesnosti automatického řízení pomocí tachometrického měření. V závěru práce zdůvodněte zjištěné nepřesnosti.