Digitální knihovna UPCE přechází na novou verzi. Omluvte prosím případné komplikace. / The UPCE Digital Library is migrating to a new version. We apologize for any inconvenience.

Publikace:
Adaptive Control System of a Robot Manipulator Based on a Decentralized Position-Dependent PID Controller

Konferenční objektopen accesspeer-reviewedpostprint
Zobrazit minimální záznam
dc.contributor.authorCvejn, Jancze
dc.contributor.authorTvrdík, Jiřícze
dc.date.accessioned2018-02-27T02:44:28Z
dc.date.available2018-02-27T02:44:28Z
dc.date.issued2017eng
dc.description.abstractThe paper describes an approach to adaptive feedback control of a robot manipulator, based on partitioning of the joint space into segments. Within each segment the robot is controlled as a decoupled linear system by means of conventional PID controllers. To achieve continuity of control variables the segments are represented as fuzzy sets. The controller settings are adapted by online identification from past measurements of position and control signals.eng
dc.description.abstract-translatedČlánek popisuje přístup k adaptivnímu zpětnovazebnímu řízení robotického manipulátoru založený na rozdělení strojového prostoru na segmenty. V rámci každého segmentu je robot řízen jako lineární systém s oddělenou dynamikou os s využití konvenčních PID regulátorů. Pro dosažení spojitosti akčních veličin jsou segmenty reprezentovány jako fuzzy množiny. Nastavení regulátorů je adaptováno online identifikací z předchozích měření polohy a hodnot akčních veličin.cze
dc.event6th Computer Science On-line Conference 2017 (CSOC 2017) (26.06.2017 - 29.06.2017, Zlín, CZ)eng
dc.formatp. 101-109eng
dc.identifier.doi10.1007/978-3-319-57264-2_10eng
dc.identifier.isbn978-3-319-57264-2eng
dc.identifier.issn2194-5357eng
dc.identifier.obd39879912eng
dc.identifier.scopus2-s2.0-85018719417
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/10195/69840
dc.identifier.wos000405339200010
dc.language.isoengeng
dc.peerreviewedyeseng
dc.project.IDSGS_2017_028/Adaptivní systém řízení manipulátoru antropomorfního typu s využitím PID regulátorů s proměnnými parametryeng
dc.publicationstatuspostprinteng
dc.publisherSpringereng
dc.relation.ispartofCybernetics and Mathematics Applications in Intelligent Systems : Proceedings of the 6th Computer Science On-line Conference 2017 (CSOC2017), Vol 2eng
dc.rightsembargoed accesseng
dc.subjectRobot manipulatoreng
dc.subjectMotion controleng
dc.subjectPID controllereng
dc.subjectFuzzy modelingeng
dc.subjectRobotický manipulátorcze
dc.subjectŘízení pohybucze
dc.subjectPID regulátorcze
dc.subjectFuzzy modelovánícze
dc.titleAdaptive Control System of a Robot Manipulator Based on a Decentralized Position-Dependent PID Controllereng
dc.title.alternativeAdaptivní systém řízení robotického manipulátoru založený na decentralizovaném řízení pomocí PID regulátorů závislých na polozecze
dc.typeConferenceObjecteng
dspace.entity.typePublication

Soubory

Původní svazek

Nyní se zobrazuje 1 - 1 z 1
Náhled
Název:
CSO_RobotDCA_final_reposit.pdf
Velikost:
373.5 KB
Formát:
Adobe Portable Document Format
CSO_RobotDCA_final_reposit.pdf (373.5 KB)

Kolekce

Publikační činnost akademických pracovníků UPCE / UPCE Research Outputs
Publikační činnost akademických pracovníků FEI / FEI Research Outputs