Optimální zpětnovazební řízení ramene robota založené na linearizaci matematického modelu - Semonský, Michal (Univerzita Pardubice, 2020)
V této práci je studován přístup ke zpětnovazebnímu řízení robotického manipulátoru. Bude vytvořen dynamický model antropomorfního manipulátoru, který je linearizován podle žádané trajektorie pohybu. Pro výpočet optimálního akčního zásahu jsou využity algoritmy zpětnovazebního řízení založené na linearizovaném modelu. Řízení pohybu manipulátoru je simulováno v prostředí MATLAB Simulink. Na základě simulací budou zhodnoceny výsledky jednotlivých přístupů z hlediska jejich efektivity řízení, robustnosti použití vzhledem k chybám modelu a hardwarové náročnosti.
Optimal feedback control of a robot manipulator based on linearization of the mathematical model
Keywords: zpětnovazební řízení; optimální regulace; antropomorfní robotický manipulátor; matematický model; linearizace; simulace; optimal feedback control; anthropomorphic robot manipulator; mathematical model; linearization; simulation