Tisk 3D objektů pomocí kolaborativního robota

Abstract

Diplomová práce se zabývá problematikou 3D tisku objektů pomocí kolaborativního robota. Teoretická část je zaměřena na principy aditivní výroby, zejména technologii FDM a na možnosti jejího propojení s víceosými robotickými systémy v rámci roboticky asistované aditivní výroby (RAAM). Dále jsou popsány základní principy řízení robota, generování trajektorií a využívané softwarové nástroje. Experimentální část se věnuje praktickému ověření 3D tisku pomocí kolaborativního robota Stäubli TX2-60L. Postupně byly realizovány testovací vzorky s různými typy výplní a parametry tisku, na základě kterých byly optimalizovány tiskové podmínky. Následně byl proveden tisk složitějších objektů s větším počtem vrstev, při kterém byly sledovány vlastnosti výsledných struktur a kvalita povrchu. Výsledky ukazují, že roboticky asistovaný 3D tisk umožňuje realizaci tvarově složitějších objektů, avšak kvalita tisku je výrazně ovlivněna nastavením parametrů, plynulostí trajektorie a stabilitou extruze. V práci jsou popsány praktické zkušenosti s touto technologií a zároveň ukazuje, kde je ještě prostor pro zlepšení.