Adaptivní regulační algoritmy

Abstract

Diplomová práce se zabývá návrhem, simulací a praktickou realizací čtyř typů adaptivních regulátorů, konkrétně přímého a nepřímého MRAC, adaptivního regulátoru s predikcí a adaptivního regulátoru s umělou neuronovou sítí. K odhadu parametrů jsou využity gradientní a projekční algoritmy, metoda nejmenších čtverců, případně jednovrstvá neuronová síť. V práci jsou ověřeny modifikace adaptivních algoritmů, zejména sigma modifikace, normalizace a mrtvá zóna, které vedou ke zlepšení adaptačních vlastností a zvýšení robustnosti regulátorů. Simulační ověření bylo provedeno v prostředí MATLAB a vybrané algoritmy byly implementovány do fyzického prototypu regulátoru s mikrokontrolerem a dotykovým displejem. Výsledky simulací i experimentálního testování ukázaly, že nejlepších adaptačních vlastností dosahuje adaptivní regulátor s predikcí a regulátor s umělou neuronovou sítí, přičemž bylo ověřeno i řízení nelineárního systému.