Optimální zpětnovazební řízení ramene robota založené na linearizaci matematického modelu

Show simple item record

dc.contributor.advisor Cvejn, Jan
dc.contributor.author Semonský, Michal
dc.date.accessioned 2020-09-16T14:25:35Z
dc.date.available 2020-09-16T14:25:35Z
dc.date.issued 2020
dc.date.submitted 2020-08-20
dc.identifier.uri https://hdl.handle.net/10195/76352
dc.description.abstract V této práci je studován přístup ke zpětnovazebnímu řízení robotického manipulátoru. Bude vytvořen dynamický model antropomorfního manipulátoru, který je linearizován podle žádané trajektorie pohybu. Pro výpočet optimálního akčního zásahu jsou využity algoritmy zpětnovazebního řízení založené na linearizovaném modelu. Řízení pohybu manipulátoru je simulováno v prostředí MATLAB Simulink. Na základě simulací budou zhodnoceny výsledky jednotlivých přístupů z hlediska jejich efektivity řízení, robustnosti použití vzhledem k chybám modelu a hardwarové náročnosti. cze
dc.format 68
dc.format 68
dc.language.iso cze
dc.publisher Univerzita Pardubice cze
dc.rights Bez omezení
dc.subject zpětnovazební řízení cze
dc.subject optimální regulace cze
dc.subject antropomorfní robotický manipulátor cze
dc.subject matematický model cze
dc.subject linearizace cze
dc.subject simulace. cze
dc.subject optimal feedback control eng
dc.subject anthropomorphic robot manipulator eng
dc.subject mathematical model eng
dc.subject linearization eng
dc.subject simulation. eng
dc.title Optimální zpětnovazební řízení ramene robota založené na linearizaci matematického modelu cze
dc.title.alternative Optimal feedback control of a robot manipulator based on linearization of the mathematical model eng
dc.type diplomová práce cze
dc.contributor.referee Chaloupka, Josef
dc.date.accepted 2020-09-15
dc.description.abstract-translated In this work, the approach to feedback control of robotic manipulator is investigated. A dynamic model of an anthropomorphic manipulator is created and linearized in a neighbourhood of the desired trajectory of motion. Feedback control algorithms based on a linearized model are used to calculate the optimal proccess value. The manipulator motion control is simulated in MATLAB Simulink. On the basis of simulations, the results of individual approaches will be evaluated in terms of their control efficiency, robustness of use due to model errors and hardware demands. eng
dc.description.department Fakulta elektrotechniky a informatiky cze
dc.thesis.degree-discipline Řízení procesů cze
dc.thesis.degree-name Ing.
dc.thesis.degree-grantor Univerzita Pardubice. Fakulta elektrotechniky a informatiky cze
dc.thesis.degree-program Elektrotechnika a informatika cze
dc.description.defence Hlavním cílem práce bylo implementovat algoritmus kvadraticky optimálního zpětnovazebního řízení ramene robota s využitím lokální linearizace podél předepsané trajektorie a ověřit jeho vlastnosti s využitím simulace. Tento cíl se podařilo splnit, i když s určitými výhradami k prezentaci výsledků v části tři. Dále se v zadání předpokládalo porovnání s některými jinými přístupy, zejm. s ohledem na robustnost při uvažování nepřesností modelu robota a hardwarové nároky při reální implementaci, které však v práci zahrnuto není. Otázka reálné iplementace rovněž není diskutována, pouze závěr obsahuje určité stručné hodnocení týkající se paměťových nároků algoritmu. cze
dc.identifier.stag 34525
dc.description.grade Dokončená práce s úspěšnou obhajobou cze


This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Search DSpace


Advanced Search

Browse

My Account