| dc.contributor.advisor |
Cvejn, Jan |
|
| dc.contributor.author |
Semonský, Michal
|
|
| dc.date.accessioned |
2020-09-16T14:25:35Z |
|
| dc.date.available |
2020-09-16T14:25:35Z |
|
| dc.date.issued |
2020 |
|
| dc.date.submitted |
2020-08-20 |
|
| dc.identifier.uri |
https://hdl.handle.net/10195/76352 |
|
| dc.description.abstract |
V této práci je studován přístup ke zpětnovazebnímu řízení robotického manipulátoru. Bude vytvořen dynamický model antropomorfního manipulátoru, který je linearizován podle žádané trajektorie pohybu. Pro výpočet optimálního akčního zásahu jsou využity algoritmy zpětnovazebního řízení založené na linearizovaném modelu. Řízení pohybu manipulátoru je simulováno v prostředí MATLAB Simulink. Na základě simulací budou zhodnoceny výsledky jednotlivých přístupů z hlediska jejich efektivity řízení, robustnosti použití vzhledem k chybám modelu a hardwarové náročnosti. |
cze |
| dc.format |
68 s. |
|
| dc.language.iso |
cze |
|
| dc.publisher |
Univerzita Pardubice |
cze |
| dc.rights |
Bez omezení |
|
| dc.subject |
zpětnovazební řízení |
cze |
| dc.subject |
optimální regulace |
cze |
| dc.subject |
antropomorfní robotický manipulátor |
cze |
| dc.subject |
matematický model |
cze |
| dc.subject |
linearizace |
cze |
| dc.subject |
simulace |
cze |
| dc.subject |
optimal feedback control |
eng |
| dc.subject |
anthropomorphic robot manipulator |
eng |
| dc.subject |
mathematical model |
eng |
| dc.subject |
linearization |
eng |
| dc.subject |
simulation |
eng |
| dc.title |
Optimální zpětnovazební řízení ramene robota založené na linearizaci matematického modelu |
cze |
| dc.title.alternative |
Optimal feedback control of a robot manipulator based on linearization of the mathematical model |
eng |
| dc.type |
diplomová práce |
cze |
| dc.contributor.referee |
Chaloupka, Josef |
|
| dc.date.accepted |
2020-09-15 |
|
| dc.description.abstract-translated |
In this work, the approach to feedback control of robotic manipulator is investigated. A dynamic model of an anthropomorphic manipulator is created and linearized in a neighbourhood of the desired trajectory of motion. Feedback control algorithms based on a linearized model are used to calculate the optimal proccess value. The manipulator motion control is simulated in MATLAB Simulink. On the basis of simulations, the results of individual approaches will be evaluated in terms of their control efficiency, robustness of use due to model errors and hardware demands. |
eng |
| dc.description.department |
Fakulta elektrotechniky a informatiky |
cze |
| dc.thesis.degree-discipline |
Řízení procesů |
cze |
| dc.thesis.degree-name |
Ing. |
|
| dc.thesis.degree-grantor |
Univerzita Pardubice. Fakulta elektrotechniky a informatiky |
cze |
| dc.thesis.degree-program |
Elektrotechnika a informatika |
cze |
| dc.description.defence |
Hlavním cílem práce bylo implementovat algoritmus kvadraticky optimálního zpětnovazebního řízení ramene robota s využitím lokální linearizace podél předepsané trajektorie a ověřit jeho vlastnosti s využitím simulace. Tento cíl se podařilo splnit, i když s určitými výhradami k prezentaci výsledků v části tři. Dále se v zadání předpokládalo porovnání s některými jinými přístupy, zejm. s ohledem na robustnost při uvažování nepřesností modelu robota a hardwarové nároky při reální implementaci, které však v práci zahrnuto není. Otázka reálné iplementace rovněž není diskutována, pouze závěr obsahuje určité stručné hodnocení týkající se paměťových nároků algoritmu. |
cze |
| dc.identifier.stag |
34525 |
|
| dc.description.grade |
Dokončená práce s úspěšnou obhajobou |
cze |
