Zobrazit minimální záznam
dc.contributor.author |
Cvejn, Jan
|
cze |
dc.contributor.author |
Zapletal, Milan
|
cze |
dc.date.accessioned |
2020-03-19T13:10:54Z |
|
dc.date.available |
2020-03-19T13:10:54Z |
|
dc.date.issued |
2019 |
eng |
dc.identifier.isbn |
978-1-72813-758-2 |
eng |
dc.identifier.uri |
https://hdl.handle.net/10195/75074 |
|
dc.description.abstract |
The paper describes an approach to the robot manipulator control based on a compensation of non-linear gravity terms and inertial terms in the robot motion equations and applying the PD or PID-type control law. While benefits of the compensation of the gravity force effects are well known, the inertial effects compensation, which seems to be more difficult to implement, brings additional enhancement of the control quality. An approximate compensation can be carried out in a relatively simple and efficient way, if the robot dynamics is represented by a mass-point model. The remaining influences can be treated as disturbances. Unlike the inverse dynamics approach, complete and precise mathematical model of the robot is not needed, which is an important advantage, since models of robots containing more than three links are usually very complex and difficult to obtain. |
eng |
dc.format |
p. 49–54 |
eng |
dc.language.iso |
eng |
eng |
dc.publisher |
IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers) |
eng |
dc.relation.ispartof |
Proceedings of the 2019 22nd International Conference on Process Control, PC 2019 |
eng |
dc.rights |
open access |
eng |
dc.subject |
robot manipulator |
eng |
dc.subject |
robot control |
eng |
dc.subject |
PID controller |
eng |
dc.subject |
robot dynamics |
eng |
dc.subject |
robotický manipulátor |
cze |
dc.subject |
řízení robotů |
cze |
dc.subject |
PID regulátor |
cze |
dc.subject |
dynamika robotů |
cze |
dc.title |
PID-Type Control of Robot Manipulators by Using Gravity and Inertial Effects Compensation |
eng |
dc.title.alternative |
Řízení typu PID robotických manipulátorů s využitím kompenzace gravitačních a setrvačných účinků |
cze |
dc.type |
ConferenceObject |
eng |
dc.description.abstract-translated |
Článek popisuje přístup k řízení manipulačního robota založený na kompenzaci nelineárních gravitačních členů a setrvačných členů v pohybových rovnicích robota a aplikaci PD nebo PID algoritmu řízení. Zatímco přínosy kompenzace účinků gravitační síly jsou dobře známé, kompenzace setrvačných účinků, která se zdá být obtížněji implementovatelná, přináší dodatečná vylepšení kvality řízení. Přibližná kompenzace může být provedena relativně jednoduchým a efektivním způsobem, jestliže dynamika robota je reprezentována modelem tvořeným soustavou hmotných bodů. Zbývající vlivy jsou zahrnuty do poruch. Na rozdíl od přístupu založeného na inverzi dynamiky, úplný a přesný matematický model robota není nutný, což je podstatnou výhodou, neboť modely robotů s více než třemi členy jsou obvykle velmi komplexní a obtížně získatelné. |
cze |
dc.event |
22nd International Conference on Process Control, PC 2019 (11.06.2019 - 14.06.2019, Štrbské Pleso) |
eng |
dc.peerreviewed |
yes |
eng |
dc.publicationstatus |
postprint |
eng |
dc.identifier.doi |
10.1109/PC.2019.8815054 |
eng |
dc.relation.publisherversion |
https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/8815054 |
eng |
dc.project.ID |
SGS_2019_021/Výzkum pokročilých metod modelování, simulace, řízení, databázových systémů a webových aplikací |
eng |
dc.identifier.obd |
39883651 |
eng |
Tento záznam se objevuje v následujících kolekcích
Zobrazit minimální záznam
|
Vyhledávání
Procházet
-
Vše v Digitální knihovně
-
Tato kolekce
Můj účet
|