| dc.contributor.advisor |
Cvejn, Jan |
|
| dc.contributor.author |
Míšenský, Milan
|
|
| dc.date.accessioned |
2019-06-18T10:42:32Z |
|
| dc.date.available |
2019-06-18T10:42:32Z |
|
| dc.date.issued |
2019 |
|
| dc.date.submitted |
2019-05-13 |
|
| dc.identifier |
Univerzitní knihovna (studovna) |
|
| dc.identifier.uri |
https://hdl.handle.net/10195/73718 |
|
| dc.description.abstract |
Cílem této práce bylo vytvoření souboru programů v jazyce MATLAB, které budou řešit problém přímé a inverzní kinematiky pro paži robota ABB YuMi. Pro kalibraci parametrů modelu bylo využito měřených hodnot pozice reálného robota. Funkce navržených programů jsou demonstrovány na vybraných příkladech. |
cze |
| dc.format |
74 s. |
|
| dc.language.iso |
cze |
|
| dc.publisher |
Univerzita Pardubice |
cze |
| dc.rights |
Bez omezení |
|
| dc.subject |
robot |
cze |
| dc.subject |
kinematika robota |
cze |
| dc.subject |
geometrický model |
cze |
| dc.subject |
návrh SW |
cze |
| dc.subject |
systém MATLAB |
cze |
| dc.subject |
robot |
eng |
| dc.subject |
robot kinematics |
eng |
| dc.subject |
geometric model |
eng |
| dc.subject |
SW design |
eng |
| dc.subject |
software MATLAB |
eng |
| dc.title |
Kinematika paže robota ABB YuMi |
cze |
| dc.title.alternative |
Kinematics of robot arm ABB YuMi |
eng |
| dc.type |
diplomová práce |
cze |
| dc.contributor.referee |
Chaloupka, Josef |
|
| dc.date.accepted |
2019-06-10 |
|
| dc.description.abstract-translated |
The aim of this study was to develop a set of programs that will solve the problem of direct and inverse kinematics for ABB YuMi robot arm. The programs are created in MATLAB. To calibrate the model parameters, measured values of position of a real robot were used. Functionality of designed programs are demonstrated on selected examples. |
eng |
| dc.description.department |
Fakulta elektrotechniky a informatiky |
cze |
| dc.thesis.degree-discipline |
Řízení procesů |
cze |
| dc.thesis.degree-name |
Ing. |
|
| dc.thesis.degree-grantor |
Univerzita Pardubice. Fakulta elektrotechniky a informatiky |
cze |
| dc.identifier.signature |
D39798 |
|
| dc.thesis.degree-program |
Elektrotechnika a informatika |
cze |
| dc.description.defence |
Cílem bylo vytvoření souboru programů v jazyce MATLAB, které budou řešit problém přímé a inverzní kinematiky pro paži robota ABB YuMi. Výsledky byly demonstrovány v grafické podobě s využitím sestrojeného geometrického modelu robota. Pro upřesnění hodnot geometrických parametrů mělo být využito měřených hodnot pozice referenčního bodu reálného robota. Všechny úkoly diplomové práce byly splněny. Výsledky jsou využitelné zejména pro výzkumné účely, v souvislosti s modelováním a návrhem řízení robotů s kinematickou strukturou podobnou ABB YuMi. |
cze |
| dc.identifier.stag |
37021 |
|
| dc.description.grade |
Dokončená práce s úspěšnou obhajobou |
cze |
