Abstrakt:
Cílem této práce bylo vytvoření souboru programů v jazyce MATLAB, které budou řešit problém přímé a inverzní kinematiky pro paži robota ABB YuMi. Pro kalibraci parametrů modelu bylo využito měřených hodnot pozice reálného robota. Funkce navržených programů jsou demonstrovány na vybraných příkladech.