The time optimal path-planning of mobile robots motion respecting the time cost of rotation

Show simple item record Škrabánek Pavel Mariška Martin Doležel Petr 2016-11-14T08:19:40Z 2016-11-14T08:19:40Z 2015
dc.identifier.isbn 978-1-4673-6627-4 eng
dc.description.abstract The paper describes the time optimal path-planning method designed for differential wheeled mobile robots operating on flat ground. The robots are used as support teaching tool by the path-planning problematic exercising. Whereas the exercise is designed for students without any prior knowledge about the path-planning, the graph version of the A* algorithm was chosen as the appropriate algorithm for the problematic introduction. The students are supposed to exercise the path-planning using the evaluation functions of various difficulties. The most complex of them is the evaluation function reflecting both the transportation time and the time required for a robot rotation. Its mathematical formulation is described in the paper and its functionality is shown in three case studies where the shortest time-path between two locations in a labyrinth is required to be found. eng
dc.format p. 232-237 eng
dc.language.iso eng
dc.publisher IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers) eng
dc.relation.ispartof Process Control 2015: Proceedings of the 20th International Conference eng
dc.rights Práce není přístupná eng
dc.subject mobile robot, path-planning, A* algorithm eng
dc.subject mobilní robot, plánování pohybu, algoritmus A* cze
dc.title The time optimal path-planning of mobile robots motion respecting the time cost of rotation eng
dc.title.alternative Plánování pohybu s pohledu optimalizace času se zohledněním časové náročnosti rotace cze
dc.type ConferenceObject eng
dc.description.abstract-translated Článek popisuje plánování pohybu navržené pro mobilní roboty s diferenciálním pohonem, kde optimálnost cesty je posuzována s ohledem na čas potřebný k jejímu zdolání. Kritérium navržené v této práci umožňuje zohlednit časovou náročnost otáčení. Vlastní plánování pohybu je realizováno pomocí algoritmu A*. Funkčnost navrženého řešení je demonstrována na třech příkladech. cze
dc.event 20th International Conference on Process Control 2015 (09.06.2015 - 12.06.2015) eng
dc.peerreviewed yes eng
dc.publicationstatus postprint eng
dc.project.ID SGSFEI_2015006/Využití algoritmů soft computing v praxi eng
dc.identifier.wos 000380509500040
dc.identifier.obd 39874400

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Search DSpace

Advanced Search


My Account