Digitální knihovnaUPCE
 

Disertační práce / Dissertations FEI (Ph.D.)

Permanentní URI k tomuto záznamuhttps://hdl.handle.net/10195/38790

Procházet

Search Results

Nyní se zobrazuje 1 - 1 z 1
  • Disertační práceOtevřený přístup
    Odhad hloubkové mapy za využití neuronových sítí
    (Univerzita Pardubice, 2022) Beran, Ladislav; Doležel, Petr; Kotyrba, Martin; Šilhavý, Radek
    Tato práce se zabývá aktuálním tématem umělých neuronových sítí a jejich využití v odhadu hloubkové mapy na základě vstupního barevného snímku získaného z monokulární kamery. Práce je rozdělena do několika částí. V první části práce jsou popsány teoretické základy umělých neuronových sítí. Následující část se zabývá analýzou aktuálně používaných architektur neuronových sítí a výběrem vhodné struktury pro sémantickou segmentaci obrazových dat z kamerového snímače. V práci jsou taktéž rozebrány základní principy práce s mračnem bodů, jako je registrace, transformace apod. V experimentální části práce jsou popsány senzory robotické platformy jako je hloubková kamera či V-SLAM kamera, včetně postupu snímání a předzpracování množiny dat pro učení neuronové sítě. V závěru práce je proveden rozbor výsledků všech testovaných neuronových sítí, ze kterých byly na základě zvolených kritérií vybrány nejlepší, u kterých byla provedena detailní analýza.