davidkudlacek.differential

Class Robot

java.lang.Object

davidkudlacek.differential.Robot

All Implemented Interfaces:

IRobot

public class Robot
extends java.lang.Object
implements IRobot

Třída implementuje rozhraní IRobot. Uchovává hodnotu úhlu aktuálního natočení motoru otáčejícího přední nápravou robota, ve stupních. Poskytuje metody pro nastavení a získání této hodnoty. Dále uchovává instanci třídy Differential, jejíž metody využívá a pomocí nich poskytuje prostřednictvím svých metod hodnoty rychlosti levého a pravého kola zadní nápravy robota, ve stupních za sekundu, a dále poskytuje možnost nastavení hodnot objektu třídy Differential.

Author:

David Kudlacek

Field Summary

Fields

Modifier and Type	Field and Description
private Differential	diferencial Atribut uchovává instanci třídy Differential, která se stará o výpočty rychlostí kol zadní hnací nápravy.
private int	uhelOtoceniMotorkuRizeni Atribut uchovává hodnotu úhlu otočení motoru otáčejícího řídící nápravou, ve stupních.

Constructor Summary

Constructors

Constructor and Description
Robot() Bezparametrický konstruktor slouží k vytvoření instance třídy Robot.

Method Summary

Methods

Modifier and Type	Method and Description
int	getRychlostLevehoKola() Tato metoda volá metodu třídy Differential pro výpočet potřebné rychlosti levého kola zadní hnací nápravy robota a získanou hodnotu poskytuje jako svou návratovou hodnotu.
int	getRychlostPravehoKola() Tato metoda volá metodu třídy Differential pro výpočet potřebné rychlosti pravého kola zadní hnací nápravy robota a získanou hodnotu poskytuje jako svou návratovou hodnotu.
int	getUhelNatoceniMotoruRizeni() Metoda pro přístup k privátnímu atributu, který uchovává úhel otočení motoru ovládajícího řídící nápravu.
void	nastavHodnotyDiferencialu(float pozadRychlost, float rozchodKol, float vzdalenostNaprav) Metoda nastavuje diferenciálu hodnoty důležité pro výpočet rychlostí kol.
void	setUhelNatoceniMotoruRizeni(int uhelNatoceniMotoru) Metoda pro nastavení privátního atributu, který uchovává úhel otočení motoru ovládajícího řídící nápravu.
java.lang.String	toString()

Methods inherited from class java.lang.Object

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, wait, wait, wait

Field Detail

uhelOtoceniMotorkuRizeni

private int uhelOtoceniMotorkuRizeni

Atribut uchovává hodnotu úhlu otočení motoru otáčejícího řídící nápravou, ve stupních.

diferencial

private Differential diferencial

Atribut uchovává instanci třídy Differential, která se stará o výpočty rychlostí kol zadní hnací nápravy.

Constructor Detail

Robot

public Robot()

Bezparametrický konstruktor slouží k vytvoření instance třídy Robot. Nastavuje hodnotu úhlu natočení motoru ovládajícího přední nápravu na nulu a vytváří instanci třidy Differential.

Method Detail

nastavHodnotyDiferencialu

public void nastavHodnotyDiferencialu(float pozadRychlost,
                             float rozchodKol,
                             float vzdalenostNaprav)

Description copied from interface: IRobot

Metoda nastavuje diferenciálu hodnoty důležité pro výpočet rychlostí kol.

Specified by:

nastavHodnotyDiferencialu in interface IRobot

Parameters:

pozadRychlost - požadovaná dopředná rychlost robota, v libovolných jednotkách

vzdalenostNaprav - vzdálenost přední a zadní nápravy robota, v metrech

getRychlostLevehoKola

public int getRychlostLevehoKola()

Description copied from interface: IRobot

Tato metoda volá metodu třídy Differential pro výpočet potřebné rychlosti levého kola zadní hnací nápravy robota a získanou hodnotu poskytuje jako svou návratovou hodnotu.

Specified by:

getRychlostLevehoKola in interface IRobot

getRychlostPravehoKola

public int getRychlostPravehoKola()

Description copied from interface: IRobot

Tato metoda volá metodu třídy Differential pro výpočet potřebné rychlosti pravého kola zadní hnací nápravy robota a získanou hodnotu poskytuje jako svou návratovou hodnotu.

Specified by:

getRychlostPravehoKola in interface IRobot

getUhelNatoceniMotoruRizeni

public int getUhelNatoceniMotoruRizeni()

Description copied from interface: IRobot

Metoda pro přístup k privátnímu atributu, který uchovává úhel otočení motoru ovládajícího řídící nápravu.

Specified by:

getUhelNatoceniMotoruRizeni in interface IRobot

setUhelNatoceniMotoruRizeni

public void setUhelNatoceniMotoruRizeni(int uhelNatoceniMotoru)

Description copied from interface: IRobot

Metoda pro nastavení privátního atributu, který uchovává úhel otočení motoru ovládajícího řídící nápravu.

Specified by:

setUhelNatoceniMotoruRizeni in interface IRobot

Parameters:

uhelNatoceniMotoru - úhel natočení motoru, který ovládá přední nápravu

toString

public java.lang.String toString()

Overrides:

toString in class java.lang.Object